[實用新型]具有力反饋功能的微創手術機器人

有效

• 申請號: 202021981601.2
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN213963624U
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 龐建;高軼明;豆浩磊
• 申請（專利權）人: 蘇州威森特醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/29
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種具有力反饋功能的微創手術機器人，能夠有效解決現有微創手術機器人缺乏力反饋功能的問題。具有力反饋功能的微創手術機器人中，驅動裝置安裝扭矩傳感器、并連接手術器械，手術器械具有鉗頭、包括兩個鉗爪；器械卡盤與驅動卡盤匹配對接，驅動卡盤與第一軸套套合、通過圓柱銷限位，第一軸套與扭矩傳感器的第二軸套固定；器械卡盤與鎖線槽連接，并通過鋼絲繩與鉗頭連接；驅動裝置的電機轉動，通過扭矩傳感器的第三軸套將運動傳遞至其的主軸，并傳遞至第二軸套，帶動第一軸套轉動，通過圓柱銷限位實現驅動卡盤的轉動，以帶動器械卡盤旋轉，并實現鎖線槽的轉動、以使鋼絲繩帶動鉗頭轉動實現兩個鉗爪的開合。

技術領域

本實用新型涉及微創手術機器人技術領域，具體而言，涉及一種具有力反饋功能的微創手術機器人。

背景技術

微創手術機器人由于其手術創口小、3D視野清晰、可實現靈活精細操作、能對一些較深的部位進行操作等優勢，被越來越廣泛的應用于國內外各大醫院的微創外科手術中，隨著外科醫生們對微創手術機器人的認可，微創手術機器人的研發也受到各大院校和企業的關注。

雖然微創手術機器人有很多優勢，但是市面上大部分的手術機器人都缺乏力反饋功能，使得外科醫生只能使用視覺反饋去完成手術。這就導致醫生首先要對設備進行全新的適應，再者拉長了醫生的訓練周期。外科醫生手術多依賴于手感，從學醫以來多年習慣于手眼并用有觸感的情況，而微創手術機器人只提供視覺反饋，這就需要醫生在缺失手感的情況下，還要依靠經驗結合視覺反饋去完成手術，這大大拉長了醫生的學習周期。另一方面，市面上大部分微創手術機器人價格昂貴，維護保養費用也較高，購買后長期用于醫生練習占用寶貴的資源，增加了醫生的學習成本。

因此，如何提供一種具有力反饋功能的微創手術機器人，能夠使醫生快速適應機器人操作方式，又大大縮短學習時長，從而使微創手術更加地安全可靠，已成為本領域技術人員亟需解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種具有力反饋功能的微創手術機器人，其能夠有效解決現有的微創手術機器人缺乏力反饋功能的技術問題。

本實用新型是這樣實現的：

一種具有力反饋功能的微創手術機器人，其包括：驅動裝置，所述驅動裝置安裝有扭矩傳感器，所述驅動裝置連接有手術器械，且所述手術器械具有鉗頭，所述鉗頭包括有第一鉗爪和第二鉗爪；

所述手術器械的器械卡盤與所述驅動裝置的驅動卡盤匹配對接，且所述驅動卡盤與第一軸套套合、內部裝有彈簧、并通過圓柱銷限位，所述第一軸套與所述扭矩傳感器的第二軸套通過頂絲固定；所述器械卡盤與鎖線槽連接，且所述鎖線槽通過鋼絲繩與所述鉗頭連接；

所述驅動裝置的電機轉動，且所述電機的輸出軸通過所述扭矩傳感器的第三軸套將運動傳遞至所述扭矩傳感器的主軸，并通過所述主軸傳遞至所述第二軸套，所述第二軸套帶動所述第一軸套轉動，所述第一軸套通過所述圓柱銷限位實現所述驅動卡盤的轉動，以使所述驅動卡盤帶動所述器械卡盤旋轉，并實現所述鎖線槽的轉動、以使所述鋼絲繩帶動所述鉗頭轉動實現所述第一鉗爪與所述第二鉗爪的開合；

所述第一鉗爪對應第一驅動卡盤，所述第二鉗爪對應第二驅動卡盤；所述第一驅動卡盤與所述第二驅動卡盤反方向轉動時，實現所述第一鉗爪與所述第二鉗爪的開合；所述第一驅動卡盤與所述第二驅動卡盤同方向轉動時，實現所述鉗頭的擺動。

在本實用新型較佳的具有力反饋功能的微創手術機器人中，所述扭矩傳感器采用分體式傳感器模組，所述分體式傳感器模組包括：傳感器外殼、及套合在所述傳感器外殼中的傳感器本體；

所述第二軸套與所述傳感器本體的第一端軸通過鍵連接并實現定位，所述第三軸套與所述傳感器本體的第二端軸通過鍵連接并實現定位；所述第三軸套與所述電機的所述輸出軸固定，所述電機與所述傳感器外殼連接，所述傳感器外殼與所述手術器械的底座固定。