[實(shí)用新型]一種工業(yè)重載機(jī)器人用低回差擺線減速機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202021928618.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN213419797U
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃志輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海飛馬傳動(dòng)機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): F16H1/32
• 分類號(hào): F16H1/32;F16H1/46;F16H55/08;F16H57/08
• 代理公司: 廣州恒華智信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44299
• 代理人: 張建明

本實(shí)用新型公開了一種工業(yè)重載機(jī)器人用低回差擺線減速機(jī)，包括漸開線輸入齒輪軸、漸開線恒星齒輪軸、三個(gè)漸開線行星齒輪、三個(gè)偏心軸、兩個(gè)擺線輪、前行星架、后行星架、五十八個(gè)滾針和針殼，滾針周向均勻轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)于針殼內(nèi)腔壁，前、后行星架分別套設(shè)在針殼內(nèi)腔的兩端，偏心軸穿置在前、后行星架上，擺線輪套裝在偏心軸的外軸面上且位于前、后行星架之間，擺線輪通過滾針與針殼相嚙合，漸開線行星齒輪套裝在偏心軸的端部上，漸開線恒星齒輪軸上設(shè)有與漸開線輸入齒輪軸傳動(dòng)連接的第一恒星齒輪以及與漸開線行星齒輪傳動(dòng)連接的第二恒星齒輪。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、體積小、精度高、成本低、承載大等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及減速機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)重載機(jī)器人用低回差擺線減速機(jī)。

背景技術(shù)

已知技術(shù)中，RV(Rot-vector)傳動(dòng)是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)，屬曲柄式封閉差動(dòng)輪系，其主要特點(diǎn)是傳動(dòng)比大、承載能力大、剛度大、運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)效率高、回差小，比單純的擺線針輪行星傳動(dòng)具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大。由于工業(yè)重載機(jī)器人用減速機(jī)要求承載大，傳動(dòng)精度高，但普通的RV減速機(jī)由于體積等原因無法在機(jī)器人上直接套用，而等比例縮小又會(huì)影響結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和精度，所以如何設(shè)計(jì)出一種體積小、精度高、成本低的機(jī)器人用RV減速機(jī)，成了當(dāng)今面臨的難題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型針對(duì)上述存在的問題，提供一種工業(yè)重載機(jī)器人用低回差擺線減速機(jī)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、體積小、精度高、成本低、承載大等優(yōu)點(diǎn)，有效解決缺乏機(jī)器人用RV減速機(jī)的問題。

本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)上述目的，采取以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種工業(yè)重載機(jī)器人用低回差擺線減速機(jī)，包括漸開線輸入齒輪軸、漸開線恒星齒輪軸、三個(gè)漸開線行星齒輪、三個(gè)偏心軸、兩個(gè)擺線輪、前行星架、后行星架、五十八個(gè)滾針以及針殼，所述五十八個(gè)滾針周向均勻設(shè)于所述針殼圓形結(jié)構(gòu)的內(nèi)腔壁上且與針殼轉(zhuǎn)動(dòng)連接，前行星架、后行星架分別套設(shè)在針殼內(nèi)腔的兩端中且均與針殼轉(zhuǎn)動(dòng)連接，前行星架和后行星架之間設(shè)有互相連接的偏心軸和擺線輪，偏心軸的兩端分別通過軸承與前行星架和后行星架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述擺線輪通過滾針與針殼相嚙合，偏心軸的一端穿過前行星架與漸開線行星齒輪傳動(dòng)連接，所述漸開線恒星齒輪軸通過圓錐滾子軸承與前行星架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述漸開線恒星齒輪軸上設(shè)有第一恒星齒輪和第二恒星齒輪，所述第二恒星齒輪與漸開線行星齒輪傳動(dòng)連接，所述第一恒星齒輪與漸開線輸入齒輪軸傳動(dòng)連接。

優(yōu)選地，工業(yè)重載機(jī)器人用低回差擺線減速機(jī)還包括內(nèi)六角圓柱形螺釘和柱式錐銷，所述前行星架和后行星架通過內(nèi)六角圓柱形螺釘和柱式錐銷相互連接固定。

優(yōu)選地，所述漸開線恒星齒輪軸與第一恒星齒輪、第二恒星齒輪是一體式結(jié)構(gòu)，且第一恒星齒輪的外徑大于第二恒星齒輪的外徑。

優(yōu)選地，所述漸開線輸入齒輪軸齒數(shù)為33個(gè)，模數(shù)為2，壓力角為20°，齒寬為19mm。

優(yōu)選地，所述漸開線行星齒輪的齒數(shù)為52個(gè)，模數(shù)為2，壓力角為20°，齒寬為12mm。

優(yōu)選地，所述第一恒星齒輪的齒數(shù)為150個(gè)，模數(shù)為2，壓力角為20°，齒寬為14mm；第二恒星齒輪的齒數(shù)為83個(gè)，模數(shù)為2，壓力角為20°，齒寬為17.5mm。

優(yōu)選地，所述偏心軸的偏心距為2.8mm。

優(yōu)選地，所述擺線輪的齒數(shù)為57個(gè)，針齒套外徑為Φ12mm，偏心距為2.8mm，針輪中心圓直徑為Φ400mm，齒寬為41.5mm。

優(yōu)選地，所述滾針的外徑為Φ12mm，長(zhǎng)度為41mm。

優(yōu)選地，所述針殼的齒數(shù)為58個(gè)，中心圓直徑為Φ400mm，針齒直徑為Φ12mm。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下：