[實(shí)用新型]角度調(diào)整機(jī)構(gòu)及自主搬運(yùn)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202021924145.8
• 申請(qǐng)日: 2020-09-04
• 公開（公告）號(hào): CN213859247U
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳功;顧俊;王朋;何川;劉軍峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海大族富創(chuàng)得科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 謝緒寧;薛赟

本申請(qǐng)涉及角度調(diào)整機(jī)構(gòu)及自主搬運(yùn)機(jī)器人，其包括平行設(shè)置的底盤和底板，以及連接于所述底盤及底板之間的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)組件，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件固定連接于所述底盤一側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)組件連接于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件與底板之間。本申請(qǐng)具有在小車不調(diào)頭轉(zhuǎn)向的情況下，使上體旋轉(zhuǎn)到各個(gè)方向，從而完成取放的動(dòng)作，從而提高效率的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及半導(dǎo)體領(lǐng)域，尤其是涉及角度調(diào)整機(jī)構(gòu)及自主搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)

半導(dǎo)體在搬運(yùn)的過(guò)程中對(duì)于環(huán)境的要求較高，尤其是無(wú)塵環(huán)境的要求。且需要人工操作的無(wú)塵環(huán)境的成本較高。目前無(wú)論是在半導(dǎo)體行業(yè)還是3C行業(yè)都面臨著人員成本不斷增加的問(wèn)題，為了能夠減少人力，削減成本，同時(shí)還可以提高工作效率，保證安全性，工廠自動(dòng)化成為企業(yè)所正在追求的。

搬運(yùn)機(jī)器人在這些行業(yè)中是不可少的一個(gè)環(huán)節(jié)，目前在市場(chǎng)存在，并運(yùn)用于該行業(yè)的大多都是AGV小車搭配六軸機(jī)械臂設(shè)備，并且六軸設(shè)備以丹麥的UR六軸機(jī)械臂設(shè)備為主，國(guó)內(nèi)也存在一些仿制UR的一些產(chǎn)品。

針對(duì)上述中的相關(guān)技術(shù)，發(fā)明人認(rèn)為相關(guān)技術(shù)中的搬運(yùn)機(jī)器人大多通過(guò)機(jī)械臂的三個(gè)維度動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)物品的搬動(dòng)和搬取，但是工作效率還有待提升。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了讓小車在不調(diào)頭轉(zhuǎn)向的情況下，使上體旋轉(zhuǎn)到各個(gè)方向，從而完成取放的動(dòng)作，從而提高效率，本申請(qǐng)?zhí)峁┙嵌日{(diào)整機(jī)構(gòu)及自主搬運(yùn)機(jī)器人。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┑慕嵌日{(diào)整機(jī)構(gòu)采用如下的技術(shù)方案：

雙臂自主搬運(yùn)機(jī)器人，包括平行設(shè)置的底盤和底板，以及連接于所述底盤及底板之間的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)組件，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件固定連接于所述底盤一側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)組件連接于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件與底板之間。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，在底盤和底板之間設(shè)置旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，能夠調(diào)整機(jī)架的角度，在底板不需要調(diào)頭的情況下，調(diào)整旋轉(zhuǎn)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定角度，從而帶動(dòng)底盤設(shè)定角度，有利于節(jié)省時(shí)間，以提高工作效率。

可選的，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)組件包括：

齒盤，固定連接在所述底板上；

傳動(dòng)齒輪，連接于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件動(dòng)力輸出端，且嚙合在所述齒盤的外周側(cè)；

固定導(dǎo)向環(huán)，固定連接在所述底板上，且與所述齒盤同心設(shè)置；支撐滾輪，連接在所述底盤靠近所述底板的一側(cè)，且所述支撐滾輪設(shè)置有多個(gè)，且圓周陣列于所述固定導(dǎo)向環(huán)外周側(cè)，所述支撐滾輪外壁與所述固定導(dǎo)向環(huán)外周壁抵緊設(shè)置。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，設(shè)置在底盤上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪繞齒盤轉(zhuǎn)動(dòng)；又由于齒盤是固定在底板上的，底盤通過(guò)支撐滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接在固定導(dǎo)向環(huán)上，因此當(dāng)齒輪繞齒盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，底盤以齒盤的中心軸線為轉(zhuǎn)軸而轉(zhuǎn)動(dòng)，固定導(dǎo)向環(huán)起到了導(dǎo)向的效果，從而實(shí)現(xiàn)了底盤的轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，所述支撐滾輪與所述底盤固定連接，所述支撐滾輪包括正心輪及偏心輪，所述正心輪至少包括兩個(gè)，且多個(gè)所述正心輪形成的多邊形不包括/不覆蓋所述固定導(dǎo)向環(huán)的圓心。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，在安裝固定導(dǎo)向環(huán)的過(guò)程中，首先安裝正心輪和偏心輪，使得所有的偏心輪半徑較小的一端靠近固定導(dǎo)向環(huán)，讓固定導(dǎo)向環(huán)抵接在正心輪之間，然后調(diào)整偏心輪的角度，使得偏心輪半徑較大的一側(cè)靠近固定導(dǎo)向環(huán)，使得偏心輪和正心輪抵緊在固定導(dǎo)向環(huán)的外周側(cè)，方便固定導(dǎo)向環(huán)的安裝。

可選的，所述支撐滾輪外壁周向設(shè)有嵌槽，所述固定導(dǎo)向環(huán)抵緊于所述嵌槽內(nèi)。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，嵌槽有利于增加固定導(dǎo)向環(huán)與支撐滾輪之間接觸的穩(wěn)定性。

可選的，所述支撐滾輪的高度尺寸小于所述底板于所述底盤之間的距離尺寸。