[實用新型]海參抓取裝置

有效

• 申請號: 202021909025.0
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN213306983U
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 王新勝;王錦溥;周志權
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（威海）
• 主分類號: A01K80/00
• 分類號: A01K80/00
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 王本紅

本實用新型公開了一種海參抓取裝置，包括機械爪、海參吸附組件、機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置，機械爪包括左機械爪、右機械爪，海參吸附組件設在左機械爪與右機械爪之間，海參吸附組件與機械爪經機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置驅動同步運動，左機械爪包括左機械爪上連接臂、左機械爪下連接臂、左爪，左爪經左機械爪上連接臂、左機械爪下連接臂與機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置相連接，右機械爪包括右機械爪上連接臂、右機械爪下連接臂、右爪，右爪經右機械爪上連接臂、右機械爪下連接臂與機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置相連接，左爪與右爪合攏形成可容納海參且使海參無法掉落的空腔，本實用新型具有易抓取、捕撈精度高、成本低等優點。

技術領域

本實用新型涉及水下捕撈設備技術領域，具體的說是一種海參抓取裝置。

背景技術

最原始的海參捕撈方式是人工潛水捕撈，潛水員要全副武裝帶上氧氣罩，再潛到海底去捕撈海參。近年來伴隨著世界范圍內的海參需求量的逐年增加，海參養殖面積也在逐步擴大，在創造巨大的經濟效益的同時海參產業存在的問題同樣不容忽視，慢慢出現了用于捕撈海參的機器人設備，用于解決人工成本高、危險性高的問題。

經檢索，CN2018219573422公開了一種海參捕撈機器人，通過夾爪動力源驅動相對設置的夾爪合攏或張開，用于夾取或者釋放海參；CN2013206859344公開了一種海底機械手的夾爪機構，通過油缸驅動花瓣狀的夾爪合攏或張開，用于夾取或者釋放海參。以上結構存在的不足之處為：一是海參通常在海底的石縫中，現有技術的機械爪無法深入石縫中抓取海參，海參抓取的精準度不高，抓捕效率低；二是海參比較軟易損傷，現有技術的機械爪夾取不當就會造成海參的損傷，造成較大的經濟損失；三是現有技術使用的機械爪在合攏時存在無法抱住海參的問題，海參容易滑出。

為了解決上述問題，經檢索，CN2019100817123公開了一種機械臂取放物裝置，包括直線驅動器、吸取裝置以及設置在直線驅動器兩側的用于夾取物流對象兩側的夾爪，夾爪與直線驅動器聯動設置，直線驅動器通過剪叉式展收機構與吸取裝置、夾爪連接，直線驅動器回縮，吸取裝置回縮，夾爪收攏，直線驅動器伸出，吸取裝置伸出，夾爪張開。此結構可以通過吸取裝置吸附石縫中的海參，吸取裝置帶著海參回縮的同時夾爪合攏將海參放入左右夾爪形成的空腔中。但此結構存在的不足之處為：一是左右兩側夾爪的設計無法容納海參，夾爪合攏后海參能夠掉落出去，吸取裝置吸附海參后需要將海參運送到盛裝海參的筐中，在此過程中吸取裝置始終處于工作狀態，增加了裝置的使用成本，同時在運送過程中海參可能從吸取裝置上掉出；二是此種結構設計夾爪張開時張開的角度較小，海參在石縫中，夾爪有可能碰到石頭上，操作不靈活，不利于海參的抓取。

發明內容

本實用新型的目的是解決上述現有技術的不足，提供一種結構新穎、海參易抓取、捕撈精度高、效率高、成本低、不會造成海參損傷的海參抓取裝置。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種海參抓取裝置，包括機械爪、海參吸附組件、機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置，所述機械爪包括對開設置的左機械爪、右機械爪，所述海參吸附組件設在左機械爪與右機械爪之間，所述海參吸附組件與機械爪經機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置驅動同步運動，所述機械爪合攏時海參吸附組件同步回縮，所述機械爪張開時海參吸附組件同步伸出，其特征在于：所述左機械爪包括左機械爪上連接臂、左機械爪下連接臂、左爪，所述左爪的上端與左機械爪上連接臂固定連接，下端與左機械爪下連接臂固定連接，所述左爪經左機械爪上連接臂、左機械爪下連接臂與機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置相連接，所述右機械爪包括右機械爪上連接臂、右機械爪下連接臂、右爪，所述右爪的上端與右機械爪上連接臂固定連接，下端與右機械爪下連接臂固定連接，所述右爪經右機械爪上連接臂、右機械爪下連接臂與機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置相連接，所述機械爪合攏時左爪與右爪合攏形成可容納海參且使海參無法掉落的空腔。