[實用新型]海參抓取裝置

有效

• 申請號: 202021909025.0
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN213306983U
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 王新勝;王錦溥;周志權
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（威海）
• 主分類號: A01K80/00
• 分類號: A01K80/00
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 王本紅

1.一種海參抓取裝置，包括機械爪、海參吸附組件、機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置，所述機械爪包括對開設置的左機械爪、右機械爪，所述海參吸附組件設在左機械爪與右機械爪之間，所述海參吸附組件與機械爪經機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置驅動同步運動，所述機械爪合攏時海參吸附組件同步回縮，所述機械爪張開時海參吸附組件同步伸出，其特征在于：所述左機械爪包括左機械爪上連接臂、左機械爪下連接臂、左爪，所述左爪的上端與左機械爪上連接臂固定連接，下端與左機械爪下連接臂固定連接，所述左爪經左機械爪上連接臂、左機械爪下連接臂與機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置相連接，所述右機械爪包括右機械爪上連接臂、右機械爪下連接臂、右爪，所述右爪的上端與右機械爪上連接臂固定連接，下端與右機械爪下連接臂固定連接，所述右爪經右機械爪上連接臂、右機械爪下連接臂與機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置相連接，所述機械爪合攏時左爪與右爪合攏形成可容納海參且使海參無法掉落的空腔。

2.根據權利要求1所述的一種海參抓取裝置，其特征在于：所述機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置設在殼體內，所述左機械爪、右機械爪設在殼體兩側，所述海參吸附組件包括吸盤、吸水管、動力源，所述殼體的前端面、后端面上設有供吸水管穿過的通孔，所述吸水管的一端經通孔穿出殼體的前端面與吸盤固定連接，另一端經通孔穿出殼體的后端面與動力源連接。

3.根據權利要求2所述的一種海參抓取裝置，其特征在于：所述機械爪抱合吸附組件伸縮聯動裝置包括機械爪驅動裝置、吸附組件伸縮驅動裝置，所述機械爪驅動裝置包括防水舵機、主動齒輪、從動齒輪、主動齒輪連接軸、從動齒輪連接軸，所述防水舵機與殼體固定連接，所述主動齒輪連接軸經防水舵機驅動轉動，所述主動齒輪連接軸的上端、下端分別穿出殼體并經軸承與殼體固定連接，所述主動齒輪連接軸的上端與主動齒輪固定套接，所述主動齒輪與從動齒輪相嚙合，所述從動齒輪連接軸的上端、下端分別穿出殼體并經軸承與殼體固定連接，所述從動齒輪連接軸的上端與從動齒輪固定套接；所述右機械爪上連接臂與主動齒輪或主動齒輪連接軸上端固定連接，所述右機械爪下連接臂與主動齒輪連接軸下端固定連接，所述左機械爪上連接臂與從動齒輪或從動齒輪連接軸上端固定連接，所述左機械爪下連接臂與從動齒輪連接軸下端固定連接；

所述吸附組件伸縮驅動裝置包括吸水管固定套、傳動圓盤、固定軸、固定軸套、連桿、傳動軸、傳動軸套，所述傳動圓盤與從動齒輪連接軸固定套接，所述傳動圓盤上固定連接有固定軸，所述固定軸套套在固定軸上并與固定軸可轉動連接，所述連桿的一端與固定軸套固定連接，另一端與傳動軸套鉸接，所述傳動軸套與傳動軸滑動套接，所述傳動軸的一端為自由端，另一端與吸水管固定套鉸接，所述吸水管固定套與吸水管固定套接。

4.根據權利要求3所述的一種海參抓取裝置，其特征在于：所述傳動軸套的軸線與從動齒輪連接軸的軸線垂直。

5.根據權利要求1或2或3或4所述的一種海參抓取裝置，其特征在于：所述左爪包括單元左橫向爪指、單元左上爪指、單元左下爪指、左爪指縱向連桿，所述單元左橫向爪指沿左爪指縱向連桿間隔設置，所述單元左橫向爪指的一端與左爪指縱向連桿固定連接，另一端為自由端，所述單元左橫向爪指形狀為弧形，所述單元左上爪指沿最上端的單元左橫向爪指間隔設置，所述單元左上爪指的一端與最上端的單元左橫向爪指固定連接，另一端為自由端，所述單元左下爪指沿最下端的單元左橫向爪指間隔設置，所述單元左下爪指的一端與最下端的單元左橫向爪指固定連接，另一端為自由端，所述單元左上爪指、單元左下爪指形狀為弧形，所述左爪指縱向連桿的上端與左機械爪上連接臂固定連接，下端與左機械爪下連接臂固定連接；所述右爪包括單元右橫向爪指、單元右上爪指、單元右下爪指、右爪指縱向連桿，所述單元右橫向爪指沿右爪指縱向連桿間隔設置，所述單元右橫向爪指的一端與右爪指縱向連桿固定連接，另一端為自由端，所述單元右橫向爪指形狀為弧形，所述單元右上爪指沿最上端的單元右橫向爪指間隔設置，所述單元右上爪指的一端與最上端的單元右橫向爪指固定連接，另一端為自由端，所述單元右下爪指沿最下端的單元右橫向爪指間隔設置，所述單元右下爪指的一端與最下端的單元右橫向爪指固定連接，另一端為自由端，所述單元右上爪指、單元右下爪指形狀為弧形，所述右爪指縱向連桿的上端與右機械爪上連接臂固定連接，下端與右機械爪下連接臂固定連接；所述機械爪合攏狀態單元右橫向爪指的自由端與單元左橫向爪指的自由端相接觸，所述單元右上爪指的自由端與單元左上爪指的自由端相接觸，所述單元右下爪指的自由端與單元左下爪指的自由端相接觸。