[實用新型]基于臂載視覺的小型穿越機器人

有效

• 申請號: 202021884552.0
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN214189858U
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 祁宇明;謝兵;謝雷;陳偉;王文;王帥;鄧三鵬;權利紅
• 申請（專利權）人: 天津職業技術師范大學（中國職業培訓指導教師進修中心）;天津博諾智創機器人技術有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D57/028;B25J11/00
• 代理公司: 天津市科航尚博專利代理事務所(普通合伙) 12234
• 代理人: 劉希望

本實用新型涉及一種基于臂載視覺的小型穿越機器人，包括機器人主體及控制單元、八個臂?足行走模塊、圖傳模塊，每個臂?足行走模塊包括三個運動軸、一個緩沖膠墊、一個視覺模塊、一個全向輪，八個臂?足行走模塊均安裝于機器人本體上，每個臂?足行走模塊的末端均安裝有全向輪，每個臂?足行走模塊內側均安裝有視覺模塊，視覺模塊采集機器人周圍環境信息，圖傳模塊傳輸機器人采集的環境信息。本實用新型可實現雙足式、四足式、六足式移動方式以及輪式和滾動移動方式，搭載了視覺模塊，可實現雙目、三目、六目視覺采集圖像信息。整體獨特的臂?足行走模塊結構設計，結合視覺模塊、實現機器人感知周圍環境全方位自主移動。本實用新型具有結構合理，體積小、質量輕、運動靈活、穩定可靠等特點，可以進行推廣應用于復雜環境的搜救任務。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，尤其是涉及基于臂載視覺的小型穿越機器人。

背景技術

地震、火災、礦難等事故會給人們的生命及財產造成極大的危害,而且災難現場情況復雜,在情況不明的情況下,救援人員難以開展救援工作，需要救援機器人具有體積小、質量輕、更靈活的運動穿越性，傳統的機器人因體積大、笨重、運作不靈等原因，難以適應此等需要。因此，復雜災難救援環境對能夠實現自主感知周圍環境、靈活穿越狹小空間、實時傳輸救援畫面信息的小型穿越機器人提出了需求。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型旨在提出一種基于臂載視覺的小型穿越機器人，在復雜災難救援環境對能夠實現自主感知周圍環境、靈活穿越狹小空間、實時傳輸救援畫面信息的能力。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的：

基于臂載視覺的小型穿越機器人，其特征在于：包括機器人本體及控制單元、八個臂-足行走模塊、圖傳模塊，每個臂-足行走模塊包括三個運動軸、一個緩沖膠墊、一個全向輪、一個視覺模塊，所述八個臂-足行走模塊均安裝于機器人主體及控制單元上，用于驅動機器人爬行，每個臂-足行走模塊的末端均安裝有緩沖膠墊，可減緩沖擊；每個臂-足行走模塊的末端均安裝有全向輪，用于驅動機器人移動，每個臂-足行走模塊的內側均安裝有視覺模塊，可采集機器人周圍環境信息，視覺模塊將采集到的信息反饋機器人本體及控制單元，機器人本體及控制單元下發指令控制臂-足行走模塊和全向輪執行相應動作。

進一步的，所述的基于臂載視覺的小型穿越機器人，其特征在于：所述八個臂-足行走模塊均安裝在機器人本體及控制單元上，相鄰兩足間距角為45°，用于驅動機器人行走。

進一步的所述的臂-足行走模塊，其特征在于：每一個臂-足行走模塊包括三個軸，分別為1軸、2軸、3軸，軸與軸通過串聯連接，每個軸包含一個旋轉運動模塊，可單獨運動，用于驅動機器人運動。

進一步的，所述的基于臂載視覺的小型穿越機器人，其特征在于：所述全向輪為omni全向輪,用于驅動機器人移動。

進一步的，所述的基于臂載視覺的小型穿越機器人，其特征在于：所述視覺模塊為景深相機,用于采集機器人周圍環境信息。

相對于現有技術，本實用新型所述的基于臂載視覺的小型穿越機器人具有以下優勢：本實用新型可實現雙足式、四足式、六足式移動方式以及輪式和滾動移動方式，搭載了視覺模塊，可實現雙目、三目、六目視覺采集圖像信息。整體獨特的臂-足行走模塊結構設計，結合視覺模塊、實現機器人感知周圍環境全方位自主移動。本實用新型具有結構合理，體積小、質量輕、運動靈活、穩定可靠等特點，可以進行推廣應用于復雜環境的搜救任務。

附圖說明

構成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1為本實用新型實施例所述的基于臂載視覺的小型穿越機器人結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例所述的臂-足行走模塊結構示意圖；