[實用新型]基于臂載視覺的小型穿越機器人有效
| 申請號： | 202021884552.0 | 申請日： | 2020-09-02 |
| 公開（公告）號： | CN214189858U | 公開（公告）日： | 2021-09-14 |
| 發明（設計）人： | 祁宇明;謝兵;謝雷;陳偉;王文;王帥;鄧三鵬;權利紅 | 申請（專利權）人： | 天津職業技術師范大學（中國職業培訓指導教師進修中心）;天津博諾智創機器人技術有限公司 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032;B62D57/028;B25J11/00 |
| 代理公司： | 天津市科航尚博專利代理事務所(普通合伙) 12234 | 代理人： | 劉希望 |
| 地址： | 300222 天*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 視覺 小型 穿越 機器人 | ||
1.基于臂載視覺的小型穿越機器人，其特征在于：包括機器人本體及控制單元(1)、八個臂-足行走模塊(2、3、4、5、6、7、8、9)、圖傳模塊(10)，每個臂-足行走模塊包括三個運動軸(2-1、2-2、2-3)、一個緩沖膠墊(2-4)、一個全向輪(2-5)、一個視覺模塊(2-6)，所述八個臂-足行走模塊(2、3、4、5、6、7、8、9)均安裝于機器人主體及控制單元(1)上，用于驅動機器人爬行，每個臂-足行走模塊(2、3、4、5、6、7、8、9)的末端均安裝有緩沖膠墊(2-4)，可減緩沖擊；每個臂-足行走模塊(2、3、4、5、6、7、8、9)的末端均安裝有全向輪(2-5)，用于驅動機器人移動，每個臂-足行走模塊(2、3、4、5、6、7、8、9)的內側均安裝有視覺模塊(2-6)，可采集機器人周圍環境信息，視覺模塊（2-6）將采集到的信息反饋機器人本體及控制單元(1)，機器人本體及控制單元(1)下發指令控制臂-足行走模塊(2、3、4、5、6、7、8、9)和全向輪(2-5)執行相應動作。
2.根據權利要求1所述的基于臂載視覺的小型穿越機器人，其特征在于：所述八個臂-足行走模塊(2、3、4、5、6、7、8、9)均安裝在機器人本體及控制單元(1)上，相鄰兩足間距角為45°，用于驅動機器人行走。
3.根據權利要求1所述的基于臂載視覺的小型穿越機器人，其特征在于：所述每一個臂-足行走模塊(2、3、4、5、6、7、8、9)包括三個軸，分別為1軸(2-1)、2軸(2-2)、3軸(2-3)，軸與軸通過串聯連接，每個軸包含一個旋轉運動模塊，可單獨運動，用于驅動機器人運動。
4.根據權利要求1所述的基于臂載視覺的小型穿越機器人，其特征在于：所述全向輪(2-5)為omni全向輪,用于驅動機器人移動。
5.根據權利要求1所述的基于臂載視覺的小型穿越機器人，其特征在于：所述視覺模塊(2-6)為景深相機,用于采集機器人周圍環境信息。
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