[實用新型]一種基于并聯的多功能輪椅機構

有效

• 申請號: 202021844287.3
• 申請日: 2020-08-29
• 公開（公告）號: CN213190656U
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 崔夢強;唐月飛;郭景堯;江守源;潘鵬
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;A61G5/04;A61G5/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種基于并聯的多功能輪椅機構，包括：底板、座椅機構、行走機構和四個相同的并聯腿機構，所述座椅機構安裝在底板上方，所述行走機構安裝在底板下方，所述四個相同的并聯腿機構安裝在底板下方。本實用新型可以代替一般的輪椅機構正常使用，具有代替人們步行的作用，并且在面對坑洼路面和樓梯等不利于車輪通過時可采用四個相同的并聯腿機構正常行走，其座椅機構還具備自動調節功能，擁有站、坐、躺三種狀態，本實用新型將輪椅與并聯機構相結合，解決了輪椅使用場合的缺陷，并且充分體現了自動化、人性化的特點。

技術領域

本實用新型涉及機器人應用技術領域，具體涉及一種基于并聯的多功能輪椅機構。

背景技術

隨著社會經濟的發展，醫療、護理、社會服務等各方面需求的壓力越來越大，為了關心老年人、殘疾人等行走不便的人，輪椅是最好的代步工具，但是在中小城市，電梯的使用普及較少，這對于輪椅用戶造成諸多不便，輪椅的缺陷影響著這一類人的正常生活方式。

在科學技術快速發展的情況下，機器人技術的應用領域逐漸擴大，并聯機器人擁有剛度大，承載力強，反應靈敏和可靠性高等特點被應用至軍事、航空航天，工業和娛樂設施等領域。現有的輪椅一般是輪轂轉動行走，在面對坑洼路面和樓道時不利于車輪通過，并聯機構作為腿的分支能夠很好的適應非平整路面和障礙物的情況，消除輪椅的缺陷，改善輪椅用戶的生產生活方式。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型提供了一種基于并聯的多功能輪椅機構。

本實用新型所采用的的技術方案：

一種基于并聯的多功能輪椅機構，包括：底板、座椅機構、行走機構和四個相同的并聯腿機構，其特征在于：所述座椅機構包括座板、靠背、支撐腿、萬向輪、第一電機、第一小齒輪、第一大齒輪、第一軸承座、第二電機、第二小齒輪、第二大齒輪、第三電機和小聯軸器，所述第一電機固定安裝在底板上，所述第一小齒輪安裝在第一電機上，所述第一小齒輪和第一大齒輪嚙合，所述第一大齒輪安裝在座板上，所述第一軸承座固定安裝在底板上，所述座板和第一軸承座是轉動連接，所述第二電機固定安裝在底板上，所述第二小齒輪安裝在第二電機上，所述第二小齒輪和第二大齒輪嚙合，所述第二大齒輪安裝在靠背上，所述靠背和底板是轉動連接，所述第三電機固定安裝在底板上，所述第三電機和支撐腿是聯軸器連接，所述萬向輪和支撐腿是轉動連接。

進一步地，所述行走機構包括平衡裝置、驅動裝置、第一缸體、第一伸縮桿、第四電機、后輪架、第三小齒輪、第三大齒輪、車輪軸、端蓋、后車輪、第二缸體、第二伸縮桿、擺動架、第五電機、大聯軸器、前輪架、前車輪、第二軸承座、限位板和放置板，所述平衡裝置固定安裝在底板上，所述驅動裝置固定安裝在底板上，所述第一缸體固定安裝在底板上，所述第一伸縮桿和第一缸體是移動連接，所述第一伸縮桿固定安裝在后輪架上、所述第四電機固定安裝在后輪架上，所述第三小齒輪安裝在第四電機上，所述第三大齒輪和第三小齒輪嚙合，所述第三大齒輪安裝在車輪軸上、所述車輪軸和后輪架是轉動連接、所述后車輪安裝在車輪軸上、所述端蓋固定安裝在后輪架上，所述第二缸體和底板是轉動連接，所述第二伸縮桿和第二缸體是移動連接，所述第二伸縮桿和擺動架是球副連接，所述第五電機固定安裝在擺動架上，所述擺動架和第二軸承座是轉動連接，所述第二軸承座固定安裝在底板上，所述第五電機和前輪架是聯軸器連接，所述前車輪安裝在前輪架上，所述限位板固定安裝在底板上，所述放置板固定安裝在底板上。

進一步地，所述并聯腿機構包括定平臺、第一虎克鉸、第三缸體、第三伸縮桿、第二虎克鉸、第四缸體、第四伸縮桿和動平臺，所述定平臺固定安裝在底板上，所述第三缸體和定平臺是虎克鉸連接，所述第三伸縮桿和第三缸體是移動連接，所述第三伸縮桿和動平臺是虎克鉸連接、所述第四缸體和定平臺是球副連接，所述第四伸縮桿和第四缸體是移動連接，所述第四伸縮桿和動平臺是球副連接。

本實用新型的有益效果：