[實用新型]一種多功能磁吸附機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021839797.1
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN213946487U
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳華林;馮宗建;姚舜;戴金哲;黃宏軍;丁正
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西壯族自治區(qū)特種設(shè)備檢驗研究院
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J5/00;B25J19/02
• 代理公司: 廣西中知科創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 45130
• 代理人: 李家恒

本實用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種多功能磁吸附機(jī)器人，包括左車體和右車體，所述左車體和右車體通過連接軸活動連接，所述左車體和右車體的底部均裝設(shè)有永磁輪，所述左車體和/或右車體內(nèi)設(shè)有電連接的永磁輪驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述永磁輪通過傳動裝置與永磁輪驅(qū)動系統(tǒng)連接，所述右車體上設(shè)有測距裝置，所述左車體上設(shè)有激光/攝像一體機(jī)，所述測距裝置和激光/攝像一體機(jī)均與控制系統(tǒng)電連接；所述左車體或右車體的前端均設(shè)有工裝鎖緊裝置，所述工裝鎖緊裝置上鎖緊安裝有掃查架，所述掃查架上裝設(shè)有探頭；所述左車體或右車體內(nèi)還設(shè)有差速器機(jī)構(gòu)。本實用新型可實現(xiàn)多種精確的檢測手段，實現(xiàn)了機(jī)器人的靈活調(diào)節(jié)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多功能磁吸附機(jī)器人。

背景技術(shù)

智能磁力機(jī)器人是可搭載各類無損檢測裝備的先進(jìn)儀器，目前在石油化工、壓力容器、電力、船舶、軍事等眾多領(lǐng)域積累了大量的現(xiàn)場解決經(jīng)驗。

作為機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的重要分支，磁吸附式爬壁機(jī)器人是一類特種移動作業(yè)機(jī)器人，是一種設(shè)計用來在危險和極限工況下，在導(dǎo)磁性壁面上進(jìn)行特定作業(yè)的一種自動化機(jī)電裝置，它可以在豎直壁面、傾斜壁面甚至容器頂面全方位地運動，能攜帶工具完成特定的任務(wù)，如鋼板焊接、表面打磨等。目前磁吸附爬壁機(jī)器人在電力設(shè)備制造、核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)等現(xiàn)代生產(chǎn)活動中獲得成功的試應(yīng)用，完成諸如鐵磁性結(jié)構(gòu)件和容器的生產(chǎn)施工、檢測等工作。

經(jīng)文獻(xiàn)調(diào)研發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有報道的磁吸附式爬行機(jī)器人，在進(jìn)行檢測時檢測精度較低，無法進(jìn)行多種檢測手段，且存在轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)不夠靈活等問題。

實用新型內(nèi)容

針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種多功能磁吸附機(jī)器人，該多功能磁吸附機(jī)器人可實現(xiàn)多種功能(即多種精確的檢測手段)，可實現(xiàn)機(jī)器人的靈活調(diào)節(jié)。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案為：

一種多功能磁吸附機(jī)器人，包括左車體和右車體，所述左車體和右車體通過連接軸活動連接，所述左車體和右車體的底部均裝設(shè)有帶高精度編碼器的永磁輪，所述左車體和/或右車體內(nèi)設(shè)有電連接的永磁輪驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；所述右車體上設(shè)有測距裝置，所述左車體上設(shè)有激光/攝像一體機(jī)，所述測距裝置和激光/攝像一體機(jī)均與控制系統(tǒng)電連接；所述左車體或右車體的前端均設(shè)有工裝鎖緊裝置，所述工裝鎖緊裝置上鎖緊安裝有掃查架，所述掃查架上裝設(shè)有探頭；所述左車體或右車體內(nèi)還設(shè)有差速器機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述左車體和右車體均包括殼體，所述永磁輪驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)設(shè)于所述右車體的殼體內(nèi)，所述激光/攝像一體機(jī)設(shè)于所述左車體的殼體上。

進(jìn)一步地，所述掃查架包括光柵尺和探頭夾具，所述光柵尺固定安裝于所述工裝鎖緊裝置上，所述探頭夾具固定安裝于所述光柵尺上，所述探頭夾于所述探頭夾具上；所述探頭夾具為1個或兩個以上。

進(jìn)一步地，所述左車體遠(yuǎn)離連接軸的一側(cè)及所述右車體遠(yuǎn)離連接軸的一側(cè)均間隔設(shè)有兩個所述永磁輪，兩個所述永磁輪通過傳動裝置連接。

進(jìn)一步地，所述永磁輪驅(qū)動系統(tǒng)包括電連接的伺服電機(jī)與減速器，所述減速器與所述傳動裝置連接。

進(jìn)一步地，所述測距裝置包括外殼、編碼器和彈簧浮動機(jī)構(gòu)，所述編碼器為含有編碼輪的編碼器，所述彈簧浮動機(jī)構(gòu)可移動地設(shè)有所述外殼內(nèi)，所述編碼器插設(shè)于所述外殼上且與所述彈簧浮動機(jī)構(gòu)連接。

進(jìn)一步地，所述彈簧浮動機(jī)構(gòu)包括第一殼體、第二殼體和彈簧，所述第一殼體的兩端均為開口狀，所述第一殼體的一端固定于所述編碼器上，所述第一殼體的另一端與第二殼體的一端活動連接，所述第二殼體靠近編碼器的一端為開口端，所述第二殼體遠(yuǎn)離編碼器的一端為密封端，所述彈簧貫穿于所述第一殼體和第二殼體內(nèi)，且所述彈簧一端與所述編碼器固定連接，另一端與所述第二殼體的密封端連接；所述外殼上開設(shè)有限位孔，所述外殼通過一穿過所述限位孔的限位桿與所述第二殼體可拆卸連接。