[實用新型]軀干結構及四足機器人

有效

• 申請號: 202021818714.0
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN213228931U
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 李海雷;徐喆;趙明國;董浩;黑光軍;張偉寧;楊國平
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B60K1/04
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

本實用新型提供了一種軀干結構及四足機器人，軀干結構包括軀干框架、連接于軀干框架的電池包、連接于軀干框架的主控箱以及固定于軀干框架的腿部連接結構，軀干框架包括中部構件和兩個端部構件，兩個端部構件分別連接于中部構件的兩端，兩個端部構件均連接有腿部連接結構，中部構件具有用于容納電池包的電池腔，且主控箱連接于中部構件。本實用新型提供的軀干結構及四足機器人，通過設置依次連接的其中一個端部構件、中部構件和另一個端部構件，使得軀干框架的結構較為簡單、質量較輕，減小四足機器人所需的動力，軀干結構的整體剛度有所提高。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種軀干結構及四足機器人。

背景技術

四足機器人以四足動物為仿生對象，具有像四足動物那樣靈活運動的潛在能力，既比雙足機器人具有更好的穩定性，又比六足機器人的結構簡單，可用于災難救援、勘測探索、安防巡檢等多個領域。但是，目前的四足機器人軀干部分的質量較大、結構復雜，而且強度較低，在應用于較為艱苦的環境中時，會導致四足機器人動力不足、而且容易損壞，主要部件損壞后，也不易更換的技術問題。

實用新型內容

本實用新型實施例的目的在于提供一種軀干結構及四足機器人，以解決現有技術中存在的四足機器人動力不足、容易損壞且部件不易更換的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：提供一種軀干結構，包括包括軀干框架、連接于所述軀干框架的電池包、連接于所述軀干框架的主控箱以及固定于所述軀干框架的腿部連接結構，所述軀干框架包括中部構件和兩個端部構件，兩個所述端部構件分別連接于所述中部構件的兩端，兩個所述端部構件均連接有所述腿部連接結構，所述中部構件具有用于容納所述電池包的電池腔，且所述主控箱連接于所述中部構件。

在一個實施例中，所述中部構件包括具有所述電池腔的箱體以及用于鎖緊所述電池包的鎖緊組件，所述電池腔具有供所述電池包放入和取出的取放口，所述鎖緊組件設于所述取放口處。

在一個實施例中，所述箱體包括正對所述取放口的箱底壁以及連接于所述箱底壁的箱側壁，所述箱側壁朝背向所述電池腔的方向延伸形成環形凸臺，所述主控箱的一側伸入所述環形凸臺圍成的空間內。

在一個實施例中，所述主控箱通過螺紋件固定于所述環形凸臺，所述環形凸臺的側壁開設有第一連接孔，所述主控箱伸入所述環形凸臺內的側壁上開設有第二連接孔，所述螺紋件穿過所述第一連接孔和所述第二連接孔設置。

在一個實施例中，所述箱底壁上開設有供所述主控箱的電接口穿過并與所述電池包插接的避讓口。

在一個實施例中，所述鎖緊組件包括固定于所述箱體靠近所述取放口一側的鎖緊座、滑動連接于所述鎖緊座中的滑動結構以及彈性連接于所述鎖緊座和所述滑動結構之間的第一彈性件，所述滑動結構具有第一鎖扣，所述第一鎖扣具有第一導向斜面，所述電池包的側面設有用于與所述第一鎖扣鎖緊的第二鎖扣，所述第二鎖扣具有用于與所述第一導向斜面配合推動所述滑動結構的第二導向斜面。

在一個實施例中，所述箱體的箱底壁設有用于使所述電池包從所述取放口彈出的第二彈性件。

在一個實施例中，所述腿部連接結構包括舵機框架、用于支撐所述舵機框架其中一端的第一支撐板以及用于支撐所述舵機框架另一端的第二支撐板，所述舵機框架的兩端分別轉動連接于所述第一支撐板和所述第二支撐板，所述第一支撐板固定于所述端部構件，所述第二支撐板固定于所述中部構件。

在一個實施例中，所述軀干框架還包括分別設于所述中部構件兩側的兩個保護板，所述保護板固定于所述第二支撐板上，所述保護板和所述中部構件圍成用于容納側部舵機的容納腔。

本實用新型還提供一種四足機器人，包括上述的軀干結構。