[實(shí)用新型]第一信號(hào)發(fā)生裝置及自主作業(yè)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202021811784.3
• 申請(qǐng)日: 2020-08-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN213842180U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉芳世;王志成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海山科機(jī)器人有限公司;浙江白馬實(shí)業(yè)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16;G01S19/46;G01S19/47;G01C21/08;G01C22/00;G01R31/388;G01R31/389;G01R31/36;A01D34/00;A01D69/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明涉及一種第一信號(hào)發(fā)生裝置及自主作業(yè)系統(tǒng)，其能夠避免大電流對(duì)供電模塊產(chǎn)生沖擊。該第一信號(hào)發(fā)生裝置包括第二控制模塊、第一回路導(dǎo)線和第三開(kāi)關(guān)電路，還包括蓄積電路，其中，蓄積電路的輸入端與外接電源連接，蓄積電路的輸出端與第一回路導(dǎo)線的第一端連接，第一回路導(dǎo)線的第二端與第三開(kāi)關(guān)電路的輸入端連接，第三開(kāi)關(guān)電路的輸出端接地，第三開(kāi)關(guān)電路的控制端與第二控制模塊連接，第二控制模塊被配置為控制第三開(kāi)關(guān)電路的導(dǎo)通和截止。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自主作業(yè)設(shè)備，尤其涉及一種智能割草機(jī)；本發(fā)明還涉及一種與上述自主作業(yè)設(shè)備適配的停靠站、以及典型地配置在上述停靠站的第一信號(hào)發(fā)生裝置和第二信號(hào)發(fā)生裝置。本發(fā)明還涉及一種具有上述自主作業(yè)設(shè)備、停靠站、第一信號(hào)發(fā)生裝置和第二信號(hào)發(fā)生裝置的自主作業(yè)系統(tǒng)，尤其涉及一種智能割草機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在室外環(huán)境使用自主作業(yè)系統(tǒng)進(jìn)行特定工作的執(zhí)行是已知的，但自主作業(yè)系統(tǒng)的一些特性和功能仍有改進(jìn)的空間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題之一是提供一種能夠正確獲取電池剩余電量信息的自主作業(yè)設(shè)備及自主作業(yè)系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的一種自主作業(yè)設(shè)備，被配置為可自主地在預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)并執(zhí)行作業(yè)，包括主體機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、工作機(jī)構(gòu)、能源模塊、檢測(cè)模塊和第一控制模塊，所述能源模塊包括能源單元，所述能源單元被配置為與所述檢測(cè)模塊連接，所述檢測(cè)模塊被配置為與所述第一控制模塊連接；所述檢測(cè)模塊被配置為用于檢測(cè)所述能源單元的電壓，所述第一控制模塊被配置為根據(jù)所述檢測(cè)模塊獲得的電壓信號(hào)、控制所述自主作業(yè)設(shè)備改變運(yùn)行狀態(tài)；其中，所述檢測(cè)模塊包括能源單元電壓采集電路，所述能源單元電壓采集電路包括緩沖電路和第一采樣電路，所述緩沖電路的輸入端與所述能源單元連接，所述緩沖電路的輸出端與所述第一采樣電路的輸入端連接，所述第一采樣電路的輸出端接地，所述第一采樣電路的信號(hào)端與所述第一控制模塊連接。

作為本發(fā)明一具體實(shí)施方案，所述緩沖電路包括單向?qū)ㄔ碗姾尚罘e元件；其中，所述單向?qū)ㄔ慌渲脼樗鲭姾尚罘e元件的放電電流不能流向所述緩沖電路的輸入端。進(jìn)一步地，所述單向?qū)ㄔ慌渲脼槎O管D1，所述電荷蓄積元件被配置為電容器C1；其中，所述二極管D1的陽(yáng)極與所述緩沖電路的輸入端連接，所述二極管D1的陰極與所述緩沖電路的輸出端連接，所述電容器C1的第一端與所述二極管D1的陰極連接，所述電容器C1的第二端接地。

作為本發(fā)明一具體實(shí)施方案，所述第一采樣電路包括電阻器R1，所述電阻器R1的第一端與所述第一采樣電路的輸入端連接，所述電阻器R1的第二端與所述第一采樣電路的輸出端連接；所述第一采樣電路的信號(hào)端與所述電阻器R1的第一端連接。進(jìn)一步地，所述第一采樣電路還包括跟隨器和/或第一濾波器，所述電阻器R1的第一端通過(guò)所述跟隨器和/或第一濾波器與所述第一采樣電路的信號(hào)端連接。進(jìn)一步地，所述跟隨器包括第一運(yùn)算放大器U1；所述第一濾波器包括RC濾波器。進(jìn)一步地，所述第一采樣電路包括跟隨器和第一濾波器，所述跟隨器和第一濾波器串聯(lián)連接。進(jìn)一步地，所述第一采樣電路還包括電阻器R2，所述電阻器R1與所述電阻器R2串聯(lián)連接，所述電阻器R1的第一端通過(guò)所述電阻器R2與所述第一采樣電路的輸入端連接。

作為本發(fā)明一具體實(shí)施方案，還包括交互模塊；所述控制模塊被配置為根據(jù)所述檢測(cè)模塊獲得的電壓信號(hào)得到能源單元的剩余電量信息，所述交互模塊被配置為與所述控制模塊連接并可將所述剩余電量信息以用戶可感知的形式展示。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的一種自主作業(yè)系統(tǒng)，包括上述的自主作業(yè)設(shè)備和停靠站，所述停靠站被配置為能夠向所述自主作業(yè)設(shè)備供給能量；所述控制模塊被配置為當(dāng)所述檢測(cè)模塊獲得的電壓信號(hào)小于等于第一電壓閾值時(shí)，控制所述自主作業(yè)設(shè)備回到所述停靠站。

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題之另一是提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)關(guān)機(jī)狀態(tài)或電池耗盡狀態(tài)對(duì)接上電的自主作業(yè)設(shè)備。