[實用新型]鼻口咽拭子采樣機器人

有效

• 申請號: 202021804991.6
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN212471524U
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 劉浩;于濤;張家亮;何嘯;楊永明;孫文熙;李時悅;孫海濤;張誠
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;沈陽智能機器人創新中心有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;A61B10/00;A61B10/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本實用新型屬于機器人技術領域，特別涉及一種鼻口咽拭子采樣機器人。包括移動工作平臺及設置于移動工作平臺上的拭子自動剝離裝置、自動穿戴隔離套裝置、試管轉運及開關蓋裝置、采樣機械臂、采樣窗口模塊及摘隔離套裝置；移動工作平臺設置于隔離罩內；拭子自動剝離裝置用于剝離試子包裝袋；自動穿戴隔離套裝置用于在采樣機械臂的采樣末端機構外側安裝隔離套；采樣窗口模塊設置于隔離罩上設有的采樣窗口處；試管轉運及開關蓋裝置用于試管蓋的開關及試管的轉運；摘隔離套裝置用于拆卸采樣末端機構外側的隔離套。本實用新型的機器人能夠在采樣全流程有效隔離醫護人員與被采樣人員，實現采樣流程的自動化銜接，各功能組件模塊化，拆裝和維修方便。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，特別涉及一種鼻口咽拭子采樣機器人。

背景技術

在咽拭子操作過程中醫務人員須與患者近距離接觸，患者咳嗽、用力呼吸等可產生大量飛沫或氣溶膠，具有較高交叉感染的風險。而采集咽拭子過程因不同醫務人員水平的差異、心理的畏懼、咽拭子采集操作的不規范導致了拭子質量的差異，檢測結果容易出現假陰性，影響對病情的判斷。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型的目的在于提供一種鼻口咽拭子采樣機器人，該鼻口咽拭子采樣機器人具備可移動、遠程人機協作的方式，可以輕柔、快速地完成咽部組織采樣任務。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種鼻口咽拭子采樣機器人，包括移動工作平臺及設置于所述移動工作平臺上的拭子自動剝離裝置、自動穿戴隔離套裝置、試管轉運及開關蓋裝置、采樣機械臂、采樣窗口模塊及摘隔離套裝置；所述移動工作平臺設置于隔離罩內；

所述拭子自動剝離裝置用于剝離試子外側的包裝袋；所述采樣機械臂的執行末端設有采樣末端機構，所述采樣末端機構用于夾持或釋放試子；所述自動穿戴隔離套裝置用于在采樣末端機構的外側安裝隔離套；所述采樣窗口模塊設置于隔離罩上設有的采樣窗口處，用于采樣機械臂對受試者進行鼻口咽拭子樣本采集；所述試管轉運及開關蓋裝置用于試管蓋的開關及試管的轉運；所述摘隔離套裝置用于拆卸采樣末端機構外側的隔離套。

所述拭子自動剝離裝置包括軌道滑臺機構Ⅰ、抓取機構、收納裝置Ⅰ及開袋機構，其中收納裝置Ⅰ用于存放試子；軌道滑臺機構Ⅰ具有橫向移動和縱向移動的自由度；抓取機構設置于軌道滑臺機構Ⅰ上，所述抓取機構用于抓取收納裝置Ⅰ內帶包裝袋的試子；所述開袋機構設置于所述軌道滑臺機構Ⅰ的一側，用于打開試子的包裝袋，并將試子的一端露于包裝袋外側。

所述開袋機構包括支架及由上至下設置于支架上的氣動剪刀、氣動夾爪及升降氣動滑臺，其中升降氣動滑臺上設有升降氣動夾爪，升降氣動夾爪用于夾緊試子及試子外側的包裝袋；所述氣動夾爪的內側面設有凹槽，所述氣動夾爪用于夾緊試子外側的包裝袋；所述氣動剪刀用于剪開包裝袋；所述升降氣動滑臺驅動升降氣動夾爪向上運動，從而使試子由包裝袋上端的開口處伸出。

所述自動穿戴隔離套裝置包括固定吸附裝置、收納裝置Ⅱ、活動吸附裝置及軌道滑臺機構Ⅱ，其中固定吸附裝置、收納裝置Ⅱ及軌道滑臺機構Ⅱ設置于所述移動工作平臺上，所述收納裝置Ⅱ用于存放隔離套；所述軌道滑臺機構Ⅱ具有橫向和縱向移動的自由度；所述活動吸附裝置設置于所述軌道滑臺機構Ⅱ上，并且與所述固定吸附裝置相對設置，所述活動吸附裝置與所述固定吸附裝置協同作用吸附隔離套，并將隔離套撐開，所述采樣末端機構可套裝在隔離套內。

所述試管轉運及開關蓋裝置包括試管架、末端夾持機構、機械臂及試管固定機構，其中試管固定機構用于固定采樣試管；末端夾持機構設置于機械臂的末端，用于試管蓋的開關及試管的夾持轉運。