[實用新型]鼻口咽拭子采樣機器人

有效

• 申請號: 202021804991.6
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN212471524U
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 劉浩;于濤;張家亮;何嘯;楊永明;孫文熙;李時悅;孫海濤;張誠
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;沈陽智能機器人創新中心有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;A61B10/00;A61B10/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種鼻口咽拭子采樣機器人，其特征在于，包括移動工作平臺(8)及設置于所述移動工作平臺(8)上的拭子自動剝離裝置(1)、自動穿戴隔離套裝置(2)、試管轉運及開關蓋裝置(3)、采樣機械臂(4)、采樣窗口模塊(5)及摘隔離套裝置(6)；所述移動工作平臺(8)設置于隔離罩(9)內；

所述拭子自動剝離裝置(1)用于剝離試子外側的包裝袋；所述采樣機械臂(4)的執行末端設有采樣末端機構(402)，所述采樣末端機構(402)用于夾持或釋放試子；所述自動穿戴隔離套裝置(2)用于在采樣末端機構(402)的外側安裝隔離套；所述采樣窗口模塊(5)設置于隔離罩(9)上設有的采樣窗口處，用于采樣機械臂(4)對受試者進行鼻口咽拭子樣本采集；所述試管轉運及開關蓋裝置(3)用于試管蓋的開關及試管的轉運；所述摘隔離套裝置(6)用于拆卸采樣末端機構(402)外側的隔離套。

2.根據權利要求1所述的鼻口咽拭子采樣機器人，其特征在于，所述拭子自動剝離裝置(1)包括軌道滑臺機構Ⅰ(101)、抓取機構(102)、收納裝置Ⅰ(103)及開袋機構，其中收納裝置Ⅰ(103)用于存放試子；軌道滑臺機構Ⅰ(101)具有橫向移動和縱向移動的自由度；抓取機構(102)設置于軌道滑臺機構Ⅰ(101)上，所述抓取機構(102)用于抓取收納裝置Ⅰ(103)內帶包裝袋的試子；所述開袋機構設置于所述軌道滑臺機構Ⅰ(101)的一側，用于打開試子的包裝袋，并將試子的一端露于包裝袋外側。

3.根據權利要求2所述的鼻口咽拭子采樣機器人，其特征在于，所述開袋機構包括支架(106)及由上至下設置于支架(106)上的氣動剪刀(104)、氣動夾爪(105)及升降氣動滑臺(108)，其中升降氣動滑臺(108)上設有升降氣動夾爪(107)，升降氣動夾爪(107)用于夾緊試子及試子外側的包裝袋；所述氣動夾爪(105)的內側面設有凹槽，所述氣動夾爪(105)用于夾緊試子外側的包裝袋；所述氣動剪刀(104)用于剪開包裝袋；所述升降氣動滑臺(108)驅動升降氣動夾爪(107)向上運動，從而使試子由包裝袋上端的開口處伸出。

4.根據權利要求1所述的鼻口咽拭子采樣機器人，其特征在于，所述自動穿戴隔離套裝置(2)包括固定吸附裝置(201)、收納裝置Ⅱ(202)、活動吸附裝置(203)及軌道滑臺機構Ⅱ(204)，其中固定吸附裝置(201)、收納裝置Ⅱ(202)及軌道滑臺機構Ⅱ(204)設置于所述移動工作平臺(8)上，所述收納裝置Ⅱ(202)用于存放隔離套；所述軌道滑臺機構Ⅱ(204)具有橫向和縱向移動的自由度；所述活動吸附裝置(203)設置于所述軌道滑臺機構Ⅱ(204)上，并且與所述固定吸附裝置(201)相對設置，所述活動吸附裝置(203)與所述固定吸附裝置(201)協同作用吸附隔離套，并將隔離套撐開，所述采樣末端機構(402)可套裝在隔離套內。

5.根據權利要求1所述的鼻口咽拭子采樣機器人，其特征在于，所述試管轉運及開關蓋裝置(3)包括試管架(301)、末端夾持機構(302)、機械臂(303)及試管固定機構(304)，其中試管固定機構(304)用于固定采樣試管；末端夾持機構(302)設置于機械臂(303)的末端，用于試管蓋的開關及試管的夾持轉運。

6.根據權利要求1所述的鼻口咽拭子采樣機器人，其特征在于，所述采樣窗口模塊(5)包括升降機構(501)、采樣托板(502)、隔離面板(503)、安裝座(504)及驅動電機(505)，其中驅動電機(505)通過安裝座(504)與所述移動工作平臺(8)連接；所述驅動電機(505)的輸出端與升降機構(501)連接，所述隔離面板(503)與升降機構(501)連接，所述隔離面板(503)與所述隔離罩(9)上的采樣窗口滑動連接，所述隔離面板(503)上設有采樣口；所述采樣托板(502)設置于隔離面板(503)上，并且位于所述采樣窗口的外側，用于支撐受試者的下顎。