[實用新型]機械手

有效

• 申請號: 202021804272.4
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN213320173U
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 劉中和
• 申請（專利權）人: 北京悅真真科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 何沖

本實用新型提供了一種機械手，機械手包括手掌結構、大拇指組件、食指中指組件和無名指小指組件，大拇指組件包括大拇指第一節和大拇指第二節，大拇指第一節可轉動地設置在手掌結構上，大拇指第二節包括依次連接的主體段、前凸段和后仰段，主體段的延伸方向和前凸段的延伸方向之間具有夾角，前凸段的延伸方向和后仰段的延伸方向之間具有夾角，主體段和大拇指第一節鉸接；食指中指組件包括并排設置在手掌結構上的兩個第一手指，兩個第一手指可同彎曲或伸直地設置；無名指小指組件包括并排設置在手掌結構上的兩個第二手指，兩個第二手指可同步彎曲或伸直地設置。通過該方案，機械手能夠可靠地抓握大尺寸和小尺寸的物體，提高了機械手的抓握能力。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，具體而言，涉及一種機械手。

背景技術

在機械手領域，由于目前的電機制造技術還無法制造出體積小功率足夠大的電機，現有技術中，為了提高遠節指力量，已經有釆用中節指與遠節指合并成為遠節指的二節指技術。但是機械手抓握較大物體時，需要遠節指彎曲才能抓握得住。而機械手捏合較小物體時，需要食指或中指的遠節指伸直，與大拇指遠節指盡量多貼合，增大接觸面，提高摩擦力，才能有足夠捏合力?，F有的大拇指結構在與二節指配合時，無法兼顧機械手抓握較大物體與捏合較小物體的需要。

實用新型內容

本實用新型提供了一種機械手，以提高機械手抓握不同尺寸的物體的能力。

為了實現上述目的，本實用新型提供了一種機械手，包括：手掌結構；大拇指組件，所述大拇指組件包括大拇指第一節和大拇指第二節，其中，所述大拇指第一節可轉動地設置在所述手掌結構上，所述大拇指第二節包括依次連接的主體段、前凸段和后仰段，所述主體段的延伸方向和所述前凸段的延伸方向之間具有夾角，所述前凸段的延伸方向和所述后仰段的延伸方向之間具有夾角，所述主體段和所述大拇指第一節鉸接；食指中指組件，所述食指中指組件包括并排設置在所述手掌結構上的兩個第一手指，兩個所述第一手指可同彎曲或伸直地設置；無名指小指組件，所述無名指小指組件包括并排設置在所述手掌結構上的兩個第二手指，兩個所述第二手指可同步彎曲或伸直地設置。

進一步地，所述第一手指包括第一支撐件、第一指節和第二指節，所述第一支撐件設置在所述手掌結構上，所述第一指節和所述第一支撐件鉸接，所述第二指節和所述第一指節鉸接，所述第一指節為直桿結構，所述第二指節為直桿或彎曲結構。

進一步地，所述第二手指包括第二支撐件、第三指節和第四指節，所述第二支撐件設置在所述手掌結構上，所述第三指節和所述第二支撐件鉸接，所述第三指節為直桿狀結構，所述第四指節包括相互連接的第一桿段和第二桿段，所述第一桿段和所述第二桿段之間具有夾角，所述第一桿段和所述第三指節鉸接。

進一步地，所述食指中指組件還包括設置在所述手掌結構上的第一驅動模塊，所述第一驅動模塊包括第一電機、第一減速器、第一位置感應器和第一驅動電路，所述第一電機和所述第一減速器驅動連接，所述第一減速器和兩個所述第一手指驅動連接，所述第一驅動電路用于控制所述第一電機。

進一步地，所述食指中指組件還包括第一驅動桿、第一鋼絲繩、第一緊線輪和第一復位彈簧，所述第一緊線輪可轉動地設置在所述手掌結構上，所述第一驅動桿和兩個所述第一手指連接，所述第一鋼絲繩的一端和所述第一驅動桿連接，所述第一鋼絲繩的另一端和所述第一緊線輪連接，所述第一復位彈簧的一端和所述第一手指連接，所述第一復位彈簧的另一端和所述手掌結構連接，所述第一緊線輪在轉動時可卷起或展開所述第一鋼絲繩，所述第一驅動桿用于驅動所述第一手指移動，所述第一復位彈簧用于使所述第一手指恢復到伸直狀態。

進一步地，所述食指中指組件還包括設置在所述手掌結構上的第一驅動模塊、第一驅動軸和第一定位軸承，所述第一緊線輪套設在所述第一驅動軸上，所述第一驅動模塊和所述第一驅動軸的一端連接以驅動所述第一緊線輪轉動，所述第一驅動軸的另一端穿設在所述第一定位軸承上。