[實用新型]機械手

有效

• 申請號: 202021804272.4
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN213320173U
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 劉中和
• 申請（專利權）人: 北京悅真真科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 何沖

1.一種機械手，其特征在于，包括：

手掌結構(10)；

大拇指組件(20)，所述大拇指組件(20)包括大拇指第一節(21)和大拇指第二節(22)，其中，所述大拇指第一節(21)可轉動地設置在所述手掌結構(10)上，所述大拇指第二節(22)包括依次連接的主體段(221)、前凸段(222)和后仰段(223)，所述主體段(221)的延伸方向和所述前凸段(222)的延伸方向之間具有夾角，所述前凸段(222)的延伸方向和所述后仰段(223)的延伸方向之間具有夾角，所述主體段(221)和所述大拇指第一節(21)鉸接；

食指中指組件(30)，所述食指中指組件(30)包括并排設置在所述手掌結構(10)上的兩個第一手指(31)，兩個所述第一手指(31)可同彎曲或伸直地設置；

無名指小指組件(40)，所述無名指小指組件(40)包括并排設置在所述手掌結構(10)上的兩個第二手指(41)，兩個所述第二手指(41)可同步彎曲或伸直地設置。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一手指(31)包括第一支撐件(311)、第一指節(312)和第二指節(313)，所述第一支撐件(311)設置在所述手掌結構(10)上，所述第一指節(312)和所述第一支撐件(311)鉸接，所述第二指節(313)和所述第一指節(312)鉸接，所述第一指節(312)為直桿結構，所述第二指節(313)為直桿或彎曲結構。

3.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第二手指(41)包括第二支撐件(411)、第三指節(412)和第四指節(413)，所述第二支撐件(411)設置在所述手掌結構(10)上，所述第三指節(412)和所述第二支撐件(411)鉸接，所述第三指節(412)為直桿狀結構，所述第四指節(413)包括相互連接的第一桿段(414)和第二桿段(415)，所述第一桿段(414)和所述第二桿段(415)之間具有夾角，所述第一桿段(414)和所述第三指節(412)鉸接。

4.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述食指中指組件(30)還包括設置在所述手掌結構(10)上的第一驅動模塊(32)，所述第一驅動模塊(32)包括第一電機、第一減速器、第一位置感應器和第一驅動電路，所述第一電機和所述第一減速器驅動連接，所述第一減速器和兩個所述第一手指(31)驅動連接，所述第一驅動電路用于控制所述第一電機。

5.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述食指中指組件(30)還包括第一驅動桿(33)、第一鋼絲繩(34)、第一緊線輪(35)和第一復位彈簧(36)，所述第一緊線輪(35)可轉動地設置在所述手掌結構(10)上，所述第一驅動桿(33)和兩個所述第一手指(31)連接，所述第一鋼絲繩(34)的一端和所述第一驅動桿(33)連接，所述第一鋼絲繩(34)的另一端和所述第一緊線輪(35)連接，所述第一復位彈簧(36)的一端和所述第一手指(31)連接，所述第一復位彈簧(36)的另一端和所述手掌結構(10)連接，所述第一緊線輪(35)在轉動時可卷起或展開所述第一鋼絲繩(34)，所述第一驅動桿(33)用于驅動所述第一手指(31)移動，所述第一復位彈簧(36)用于使所述第一手指(31)恢復到伸直狀態。

6.根據權利要求5所述的機械手，其特征在于，所述食指中指組件(30)還包括設置在所述手掌結構(10)上的第一驅動模塊(32)、第一驅動軸(37)和第一定位軸承(38)，所述第一緊線輪(35)套設在所述第一驅動軸(37)上，所述第一驅動模塊(32)和所述第一驅動軸(37)的一端連接以驅動所述第一緊線輪(35)轉動，所述第一驅動軸(37)的另一端穿設在所述第一定位軸承(38)上。