[實用新型]一種工業機器人的限位結構

有效

• 申請號: 202021764313.1
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN213320223U
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 成都卡諾普自動化控制技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 郭會

本實用新型公開了一種工業機器人的限位結構，包括：固定基座，固定基座內開設有轉軸安裝腔，且在固定基座上設有限位凸臺；轉座基體，轉座基體上開設有與固定基座的轉軸安裝腔相對的轉軸安裝孔，在轉座基體的一側還設有臺階安裝孔；彈性限位套件，彈性限位套件安裝于轉座基體的臺階安裝孔內，彈性限位套件包括限位軸桿及緩沖套管，緩沖套管套接于限位軸桿上，緩沖套管由彈性材料制成，緩沖套管與限位軸桿安裝后緊密配合。本實用新型的工業機器人的限位結構可有效地加大的沖擊的接觸時間，進而達到減小動力沖擊能量對工業機器人機械構件的破壞，同時，還可起到的限位作用。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人結構設計技術領域，尤其涉及一種工業機器人的限位結構。

背景技術

隨著工業機器人的應用的普及性與多樣性，對應用操作者的專業技能要求越來越低，導致操作應用者的水平也參差不齊。因此，工業機器人的設計應用要更多地考慮防護功能，一般首先可從軟件控制邏輯進行保護，同時再增加機械限位保護，以降低工業機器人的安全性對人的操作的依賴性，使其應用更具普適性。目前，針對重載工業機器人，一般的高彈性緩沖件，無法有效地吸收大部分沖擊能量，同時，還存在被壓潰的可能性。

同時，目前工業機器人的工作范圍都有一限值，雖然可通過軟件控制進行軟限位，但不能絕對的預防由于操作失誤引起的超范圍工作，需要增加機械結構裝置進一步進行限位。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足之處，本實用新型的目的在于提供一種工業機器人的限位結構，通過其結構設計可有效地加大的沖擊的接觸時間，進而達到減小動力沖擊能量對工業機器人機械構件的破壞，同時，還可起到的限位作用。

本實用新型的目的通過下述技術方案實現：

一種工業機器人的限位結構，包括：

固定基座，所述固定基座內開設有轉軸安裝腔，且在固定基座上設有限位凸臺；

轉座基體，所述轉座基體上開設有與固定基座的轉軸安裝腔相對的轉軸安裝孔，在轉座基體的一側還設有臺階安裝孔；

彈性限位套件，所述彈性限位套件安裝于轉座基體的所述臺階安裝孔內，所述彈性限位套件包括限位軸桿及緩沖套管，所述緩沖套管套接于限位軸桿上，所述緩沖套管由彈性材料制成，且緩沖套管與限位軸桿緊密配合，不存在間隙，配合后，在摩擦力作用下緩沖套管不會在限位軸桿上產生轉動；

在本實用新型的工業機器人的限位結構在實際使用中，可通過傳動軸承件來分別連接固定基座及轉座基體，如可通過電機的輸出軸連接，具體是將電機輸出軸的固定端安裝于固定基座的轉軸安裝腔內，電機輸出軸的輸出端安裝于轉座基體的轉軸安裝孔內，從而將基座本體與轉座基體進行連接，且轉座基體在電機輸出軸的作用下可相對固定基座進行旋轉，在轉座基體轉動過程中，固定基座的限位凸臺可通過對轉座基體上安裝的彈性限位套件起到阻擋限位作用從而對轉座基體的旋轉角度進行限制，具體為當轉座基體旋轉到極限位置時，其彈性限位套件將撞擊到限位凸臺上，從而阻止轉座基體繼續旋轉；

同時，當高速旋轉時，在彈性限位套件撞擊到限位凸臺時的接觸瞬間，先是緩沖套管與限位凸臺直接接觸，緩沖套管會先產生彈性變形，加大接觸時間，在能量吸收一部分后，再將力傳遞給限位軸桿，限位軸桿同樣會產生彈性變形吸收一部分能量，最后才將力傳遞給轉座基體的臺階安裝孔，以充分將能量衰減，減小了動能沖擊對減速機等機械件的損傷。

進一步地，所述限位軸桿端部設有用于對緩沖套管起到限位作用的凸臺，設計凸臺可進一步對緩沖套管進行軸向限位，避免緩沖套管在限位軸桿上的軸向移動，使得二者裝配后成為一體的限位裝置。

進一步地，所述彈性限位套件通過螺釘安裝于轉座基體的臺階安裝孔內。

進一步地，所述限位軸桿內設有螺釘安裝沉孔，則在螺釘安裝后即沉入限位軸桿內部，外觀上更加美觀。