[實用新型]一種萬向輪的檢測結構以及移動機器人

有效

• 申請號: 202021749171.1
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN212353468U
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 張苗苗;肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: B60B33/00
• 分類號: B60B33/00;B62D63/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種萬向輪的檢測結構以及移動機器人，包括：滾輪座，該滾輪座上設有通孔和反光標識；滾輪，該滾輪可活動的設置在所述滾輪座的下方，所述滾輪的表面設有反光條紋；光強度傳感器，該光強度傳感器設置在所述滾輪座的上方，所述光強度傳感器用于檢測滾輪座的轉動情況或/和通過通孔檢測滾輪的轉動情況。移動機器人可以通過檢測萬向輪來判斷自身是否被卡住或正在進行轉彎，提高了移動機器人的判斷能力和準確度。

技術領域

本實用新型涉及智能機器人技術領域，具體涉及一種萬向輪的檢測結構以及移動機器人。

背景技術

移動機器人在移動過程中會遇到各種各樣的環境，這些環境會對移動機器人的行走造成不同的影響，例如打滑、被困、偏移等等，移動機器人需要通過檢測來判斷自身處于何種狀態來執行相應的動作或發出警報。現有的移動機器人大都是通過陀螺儀、里程計的數據或結合它們的數據來判斷機器人是否被卡住或在進行轉彎，但是如果移動機器人只有萬向輪被卡住，移動機器人還能進行小范圍的移動，移動機器人無法判斷移動機器人是否被卡住。

實用新型內容

為解決上述問題，本實用新型提供了一種萬向輪的檢測結構以及移動機器人，大大提高了移動機器人的檢測能力和準確度。本實用新型的具體技術方案如下：

一種萬向輪的檢測結構，包括：滾輪座，該滾輪座上設有通孔和反光標識；滾輪，該滾輪可活動的設置在所述滾輪座的下方，所述滾輪的表面設有反光條紋；光強度傳感器，該光強度傳感器設置在所述滾輪座的上方，所述光強度傳感器用于檢測滾輪座的轉動情況或/和通過通孔檢測滾輪的轉動情況。移動機器人可以通過檢測萬向輪來判斷自身是否被卡住或正在進行轉彎，提高了移動機器人的判斷能力和準確度。

于本實用新型的一個或多個方案中，檢測結構還包括殼體，所述光強度傳感器固定在殼體的上方，所述滾輪座設置在殼體的下方且滾輪座可相對于殼體進行自轉。光強度傳感器與滾輪座相隔設置，光強度傳感器不容易被損壞，滾輪座在轉動中不受到影響。

于本實用新型的一個或多個方案中，所述滾輪座包括上部件和下部件，所述滾輪座通過上部件與殼體相連，下部件的底端設有用于容納滾輪的容納腔。滾輪座的結構簡單，重量輕，萬向輪容易進行轉動，提高機器人的靈活性。

于本實用新型的一個或多個方案中，所述殼體設有用于放置上部件的開孔，所述上部件通過固定擋圈鎖定在殼體上。結構簡單，方便安裝和拆卸。

于本實用新型的一個或多個方案中，所述滾輪座的下部件的頂面分為滾輪座反射區域和滾輪反射區域，所述通孔設置在滾輪反射區域且與容納腔相通，所述反光標識設置在滾輪座反射區域，所述反光標識的兩端分別連接頂面的中心與邊沿且繞頂面的中心均勻排布。機器人可以根據光強度傳感器照射在不同區域的反射光來判斷機器人的行走狀態，準確度高，防止機器人出現誤判。

于本實用新型的一個或多個方案中，所述反光標識為加強筋，所述加強筋與滾輪座的顏色相對設置，所述加強筋的顏色為淺色，所述滾輪座的顏色為深色，或所述加強筋的顏色為深色，所述滾輪座的顏色為淺色。通過更改加強筋的顏色來作為反光標識，不僅結構簡單，還增加了滾輪座的穩定性。

于本實用新型的一個或多個方案中，所述反光條紋包括兩端分別位于滾輪兩側的淺色條紋和深色條紋，所述淺色條紋和深色條紋繞滾輪相互交錯設置。不同顏色的條紋分布均勻，提高光強度傳感器檢測滾輪轉動情況的準確度。

于本實用新型的一個或多個方案中，所述反光條紋繞滾輪等距離均勻分布，所述反光條紋的顏色為淺色，所述滾輪的顏色為深色，或所述反光條紋的顏色為深色，所述滾輪的顏色為淺色。將與滾輪不同顏色的反光條紋與滾輪組合作為反光條紋，不僅使滾輪具有了不同顏色的交錯條紋，而且結構簡單。

于本實用新型的一個或多個方案中，所述光強度傳感器為紅外傳感器，所述紅外傳感器包括發射燈和接收燈。采用紅外傳感器使用率高，檢測數據穩定和準確；結構簡單，生產成本較低。