[實(shí)用新型]一種捋袋仿生機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021679183.1
• 申請日: 2020-08-13
• 公開（公告）號: CN212314036U
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 傅正兵;張心全;吳衛(wèi)東;徐京城
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽永成電子機(jī)械技術(shù)有限公司
• 主分類號: B65B43/54
• 分類號: B65B43/54
• 代理公司: 北京國林貿(mào)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11001
• 代理人: 李桂玲;杜國慶

本實(shí)用新型公開了一種捋袋仿生機(jī)械手，包括安裝支座，在安裝支座上通過軸承組件固定有夾爪組合機(jī)構(gòu)，一個轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動夾爪組合機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，所述夾爪組合機(jī)構(gòu)包括垂直于軸承端面上下設(shè)置的兩組夾爪，一組夾爪稱為捋袋夾爪，另一組夾爪稱為夾持夾爪，兩組夾爪分別由兩個氣動驅(qū)動裝置驅(qū)動張開與合閉，在捋袋夾爪兩個爪臂合閉接觸側(cè)分別設(shè)置有硅膠爪墊，本實(shí)用新型捋袋夾爪設(shè)置的硅膠爪墊可模仿人手皮膚既可以夾持住袋邊，又能夠讓其從兩抓之間滑過，采用氣動控制夾爪使其動作迅速快捷，整體結(jié)構(gòu)緊奏，可方便安裝在袋庫與開袋機(jī)構(gòu)之間，靈活地配合物料包裝袋的傳遞，保證后續(xù)裝袋的可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種捋袋仿生機(jī)械手。

背景技術(shù)

現(xiàn)今，為延長大米等顆粒物料的保質(zhì)期和方便手提搬運(yùn)碼垛，將顆粒物料裝入到帶扣手的物料包裝袋里。 但無論是什么包裝袋在灌裝前都處于自由狀態(tài)，表面彎曲或其它形狀。這些物料袋在進(jìn)入自動供袋進(jìn)行灌裝時供袋設(shè)備必須將其整平并在可控狀態(tài)下進(jìn)入到灌裝口處，否則在灌裝時就會出漏料、灌裝

出錯等問題，因此需要設(shè)計(jì)出一種機(jī)械手使其可以靈活地配合物料包裝袋的傳遞，保證后續(xù)裝袋的可靠性。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種捋袋仿生機(jī)械手，具有兩個開合夾爪，可對待開袋的包裝袋實(shí)現(xiàn)捋袋功能。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

一種捋袋仿生機(jī)械手，設(shè)置于取袋機(jī)架的兩側(cè)，用于在開袋之前將包裝袋捋平；仿生機(jī)械手包括安裝支座，其中，在安裝支座上通過軸承組件固定有夾爪組合機(jī)構(gòu)，一個轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動夾爪組合機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，所述夾爪組合機(jī)構(gòu)包括垂直于軸承組件中的軸承端面上下設(shè)置的兩組夾爪，一組夾爪稱為捋袋夾爪，另一組夾爪稱為夾持夾爪，兩組夾爪分別由兩個氣動驅(qū)動裝置驅(qū)動張開與合閉，在捋袋夾爪兩個爪臂合閉接觸側(cè)分別設(shè)置有硅膠爪墊。

方案進(jìn)一步是：所述硅膠爪墊表面設(shè)置有順著捋袋行走方向的齒狀凹槽，兩個爪臂硅膠爪墊的齒狀凹槽相對交錯設(shè)置，兩個爪臂硅膠爪墊夾住袋邊時相對設(shè)置的齒狀凹槽相互嚙合擠壓住袋邊。

方案進(jìn)一步是：所述硅膠爪墊是含有潤滑劑的硅膠爪墊，所述齒狀凹槽的齒頂寬度不大于齒狀凹槽齒底寬度的二分之一，凹槽深度至少是2mm。

方案進(jìn)一步是：所述安裝支座是由豎板和水平板連接組成的L型支撐座，軸承組件設(shè)置在豎板上，在豎板的上端面設(shè)置所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述夾爪組合機(jī)構(gòu)套有齒帶輪，轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過齒帶連接夾爪組合機(jī)構(gòu)的齒帶輪帶動夾爪組合機(jī)構(gòu)做90度角轉(zhuǎn)動。

方案進(jìn)一步是：所述捋袋夾爪在夾持夾爪之上，捋袋夾爪的長度大于夾持夾爪的長度，捋袋夾爪前端伸出夾持夾爪前端至少50mm。

方案進(jìn)一步是：所述捋袋夾爪和夾持夾爪的張開與閉合是兩個夾爪臂180度角或90度角或60度角展開和0度角閉合兩種狀態(tài)。

本實(shí)用新型的有益效果是：捋袋夾爪設(shè)置的硅膠爪墊可模仿人手皮膚既可以夾持住袋邊，又能夠讓其從兩抓之間滑過，采用氣動控制夾爪使其動作迅速快捷，整體結(jié)構(gòu)緊奏，可方便安裝在袋庫與開袋機(jī)構(gòu)之間，靈活地配合物料包裝袋的傳遞，保證后續(xù)裝袋的可靠性。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述。

附圖說明

圖 1是本實(shí)用新型使用狀態(tài)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)正面示意圖；

圖3是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)正面軸側(cè)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)背面軸側(cè)示意圖。

具體實(shí)施方式