[實用新型]一種捋袋仿生機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021679183.1
• 申請日: 2020-08-13
• 公開（公告）號: CN212314036U
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 傅正兵;張心全;吳衛(wèi)東;徐京城
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽永成電子機械技術(shù)有限公司
• 主分類號: B65B43/54
• 分類號: B65B43/54
• 代理公司: 北京國林貿(mào)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11001
• 代理人: 李桂玲;杜國慶

1.一種捋袋仿生機械手，設(shè)置于取袋機架的兩側(cè)，用于在開袋之前將包裝袋捋平；仿生機械手包括安裝支座，其特征在于，在安裝支座上通過軸承組件固定有夾爪組合機構(gòu)，一個轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)帶動夾爪組合機構(gòu)轉(zhuǎn)動，所述夾爪組合機構(gòu)包括垂直于軸承組件中的軸承端面上下設(shè)置的兩組夾爪，一組夾爪稱為捋袋夾爪，另一組夾爪稱為夾持夾爪，兩組夾爪分別由兩個氣動驅(qū)動裝置驅(qū)動張開與合閉，在捋袋夾爪兩個爪臂合閉接觸側(cè)分別設(shè)置有硅膠爪墊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的捋袋仿生機械手，其特征在于，所述硅膠爪墊表面設(shè)置有順著捋袋行走方向的齒狀凹槽，兩個爪臂硅膠爪墊的齒狀凹槽相對交錯設(shè)置，兩個爪臂硅膠爪墊夾住袋邊時相對設(shè)置的齒狀凹槽相互嚙合擠壓住袋邊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的捋袋仿生機械手，其特征在于，所述硅膠爪墊是含有潤滑劑的硅膠爪墊，所述齒狀凹槽的齒頂寬度不大于齒狀凹槽齒底寬度的二分之一，凹槽深度至少是2mm。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的捋袋仿生機械手，其特征在于，所述安裝支座是由豎板和水平板連接組成的L型支撐座，軸承組件設(shè)置在豎板上，在豎板的上端面設(shè)置所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)，所述夾爪組合機構(gòu)套有齒帶輪，轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)通過齒帶連接夾爪組合機構(gòu)的齒帶輪帶動夾爪組合機構(gòu)做90度角轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的捋袋仿生機械手，其特征在于，所述捋袋夾爪在夾持夾爪之上，捋袋夾爪的長度大于夾持夾爪的長度，捋袋夾爪前端伸出夾持夾爪前端至少50mm。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的捋袋仿生機械手，其特征在于，所述捋袋夾爪和夾持夾爪的張開與閉合是兩個夾爪臂180度角或90度角或60度角展開和0度角閉合兩種狀態(tài)。