[實用新型]一種救援環境信息探測機器人

有效

• 申請號: 202021650607.1
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN212556577U
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 嚴敏;翟鈺婕;林海飛;程路平;李云英;馬浩英;張逸波;魏宗勇
• 申請（專利權）人: 西安科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J11/00
• 代理公司: 西安眾星藍圖知識產權代理有限公司 61234
• 代理人: 李立功

1.一種救援環境信息探測機器人，其特征在于：包括基座機構和圍設在所述基座機構周側的仿生蜘蛛腿機構(1)，所述基座機構包括底座(5)、設置在底座(5)上的基座(7)和設置在基座(7)上的蓋板(6)，所述基座(7)的中心位置設置有通孔，所述蓋板(6)位于所述通孔的頂部，所述基座(7)的周側均布有多個攝像頭(4)，所述仿生蜘蛛腿機構(1)的數量為多個，多個所述仿生蜘蛛腿機構(1)沿所述基座(7)的周側均布，所述基座機構上設置有環境信息探測模塊；

多個所述仿生蜘蛛腿機構(1)的結構均相同，所述仿生蜘蛛腿機構(1)包括依次連接的第一關節部件、第二關節部件和第三關節部件，所述第一關節部件包括第一電機模塊和與所述第一電機模塊傳動連接的第一腿關節，所述第一電機模塊通過內齒輪部件與所述第一腿關節傳動連接，所述第二關節部件包括第二電機模塊和與所述第二電機模塊傳動連接的第二腿關節，所述第二電機模塊通過第二齒輪部件與所述第二腿關節傳動連接，所述第三關節部件包括第三電機模塊和與所述第三電機模塊傳動連接的第三腿關節，所述第三電機模塊通過第三齒輪部件與所述第三腿關節傳動連接，所述第一電機模塊位于底座(5)上，所述第一電機模塊的數量為多個，多個所述第一電機模塊沿底座(5)底面內的圓周方向均布；

所述環境信息探測模塊包括微控制器(9)和與微控制器(9)相接的存儲器(16)和無線通信模塊(17)，所述微控制器(9)的輸入端接有氣體探測器(15)和溫度傳感器(14)，所述攝像頭(4)與微控制器(9)相接。

2.按照權利要求1所述的一種救援環境信息探測機器人，其特征在于：所述基座(7)的周側均布有安裝槽(2)，所述安裝槽(2)內設置有轉軸(3-1)，所述轉軸(3-1)上套設有攝像頭座(3)，所述攝像頭(4)位于攝像頭座(3)內。

3.按照權利要求1所述的一種救援環境信息探測機器人，其特征在于：所述第一電機模塊包括第一步進電機(11)，所述第一腿關節包括第一腿節(10)、與第一腿節(10)一端一體成型的內連接部(103)和與第一腿節(10)另一端一體成型的外連接部(102)，所述內連接部(103)為扇形連接部，所述內齒輪部件包括安裝在第一步進電機(11)的第一輸出軸(111)上的內齒輪(112)和設置在內連接部(103)靠近內齒輪(112)的端部的弧形齒(101)，所述內齒輪(112)和弧形齒(101)嚙合，所述第二電機模塊安裝在所述外連接部(102)上；

所述底座(5)上設置有限位軸(113)，所述第一腿節(10)靠近內連接部(103)的端部設置有供限位軸(113)穿設的限位孔。

4.按照權利要求3所述的一種救援環境信息探測機器人，其特征在于：所述外連接部(102)為圓形連接部，所述外連接部(102)上均布有多個下弧形凹槽(104)，所述外連接部(102)上設置有下L形板(105)和與下L形板(105)一體成型的下安裝筒(107)，所述下安裝筒(107)遠離下L形板(105)的端部與外連接部(102)的端部一體成型。

5.按照權利要求1所述的一種救援環境信息探測機器人，其特征在于：所述第二電機模塊包括第二步進電機(12)和安裝在第二步進電機(12)的第二輸出軸(121)上的下螺旋齒輪(122)，所述第二腿關節包括第二腿節(20)、設置第二腿節(20)一端的下連接部(201)和設置第二腿節(20)另一端的上連接部(202)，所述下連接部(201)之間設置有下軸齒輪(123)，所述下軸齒輪(123)和下螺旋齒輪(122)嚙合，所述下連接部(201)和外連接部(102)鉸接。