[實用新型]一種救援環境信息探測機器人

有效

• 申請號: 202021650607.1
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN212556577U
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 嚴敏;翟鈺婕;林海飛;程路平;李云英;馬浩英;張逸波;魏宗勇
• 申請（專利權）人: 西安科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J11/00
• 代理公司: 西安眾星藍圖知識產權代理有限公司 61234
• 代理人: 李立功

本實用新型公開了一種救援環境信息探測機器人，包括基座機構和仿生蜘蛛腿機構，基座機構包括底座、基座和蓋板，基座的周側均布有多個攝像頭，仿生蜘蛛腿機構包括依次連接的第一關節部件、第二關節部件和第三關節部件，第一關節部件包括第一電機模塊和第一腿關節，第二關節部件包括第二電機模塊和第二腿關節，第三關節部件包括第三電機模塊和第三腿關節。本實用新型設計合理，仿生蜘蛛腿機構靈活，移動便捷，便于獲取救援環境信息。

技術領域

本實用新型屬于仿生機器人技術領域，尤其是涉及一種救援環境信息探測機器人。

背景技術

目前，煤炭行業依然是我國重要的經濟命脈，煤礦的井下開采設備和安全技術的研究與應用也有很大進步。但無論預防工作做的多么周密，煤礦開采與其他各種行業相比，還是屬于高危險行業，在煤礦井下作業的過程中，還是容易發生事故，威脅開采人員的生命安全，造成難以彌補的損失。

而發生事故后的井下情況是十分復雜的，展開搜救十分困難，目前煤礦救災機器人領域已開發出的機器人，行進方式大都為輪式或履帶式，在面對塌落塊體時很難跨越，從而影響機器人的越障能力，難以應對井下發生災害后的復雜地況。另外，大多數機器人通過單一的攝像頭探測周圍的環境，這種方式無法全方位確定周圍環境，獲取信息單一。因此，現如今缺少一種救援環境信息探測機器人，設計合理，仿生蜘蛛腿機構靈活，便于障礙物的避障。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種救援環境信息探測機器人，其設計合理，仿生蜘蛛腿機構靈活，移動便捷，便于障礙物的避障，從而便于獲取救援環境信息。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：一種救援環境信息探測機器人，其特征在于：包括基座機構和圍設在所述基座機構周側的仿生蜘蛛腿機構，所述基座機構包括底座、設置在底座上的基座和設置在基座上的蓋板，所述基座的中心位置設置有通孔，所述蓋板位于所述通孔的頂部，所述基座的周側均布有多個攝像頭，所述仿生蜘蛛腿機構的數量為多個，多個所述仿生蜘蛛腿機構沿所述基座的周側均布，所述基座機構上設置有環境信息探測模塊；

多個所述仿生蜘蛛腿機構的結構均相同，所述仿生蜘蛛腿機構包括依次連接的第一關節部件、第二關節部件和第三關節部件，所述第一關節部件包括第一電機模塊和與所述第一電機模塊傳動連接的第一腿關節，所述第一電機模塊通過內齒輪部件與所述第一腿關節傳動連接，所述第二關節部件包括第二電機模塊和與所述第二電機模塊傳動連接的第二腿關節，所述第二電機模塊通過第二齒輪部件與所述第二腿關節傳動連接，所述第三關節部件包括第三電機模塊和與所述第三電機模塊傳動連接的第三腿關節，所述第三電機模塊通過第三齒輪部件與所述第三腿關節傳動連接，所述第一電機模塊位于底座上，所述第一電機模塊的數量為多個，多個所述第一電機模塊沿底座底面內圓周方向均布。

上述的一種救援環境信息探測機器人，其特征在于：所述基座的周側均布有安裝槽，所述安裝槽內設置有轉軸，所述轉軸上套設有攝像頭座，所述攝像頭位于攝像頭座內。

上述的一種救援環境信息探測機器人，其特征在于：所述第一電機模塊包括第一步進電機，所述第一腿關節包括第一腿節、與第一腿節一端一體成型的內連接部和與第一腿節另一端一體成型的外連接部，所述內連接部為扇形連接部，所述內齒輪部件包括安裝在第一步進電機的第一輸出軸上的內齒輪和設置在內連接部靠近內齒輪的端部的弧形齒，所述內齒輪和弧形齒嚙合，所述第二電機模塊安裝在所述外連接部上；

所述底座上設置有限位軸，所述第一腿節靠近內連接部的端部設置有供限位軸穿設的限位孔。

上述的一種救援環境信息探測機器人，其特征在于：所述外連接部為圓形連接部，所述外連接部上均布有多個下弧形凹槽，所述外連接部上設置有下L形板和與下L形板一體成型的下安裝筒，所述下安裝筒遠離下L形板的端部與外連接部的端部一體連接。