[實用新型]一種履帶式磁吸附爬壁機器人

有效

• 申請號: 202021643886.9
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN212709719U
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 孫彩霞
• 申請（專利權）人: 孫彩霞
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/265;H04N7/18;G08C17/02;B63B59/06
• 代理公司: 江蘇昆成律師事務所 32281
• 代理人: 劉尚軻

本實用新型提供一種履帶式磁吸附爬壁機器人，包括：兩套履帶式運動機構1、磁吸附構件2、車體3、車載裝置4、攝像頭機構5、電機傳動裝置6、底盤7、驅動控制裝置8，所述磁吸附構件2為永磁體21、或/和電磁鐵22，磁吸附構件2設置在履帶11、或/和底盤7上，所述車載裝置4包括：清洗裝置、除銹裝置、噴漆裝置、或探傷裝置中的一種，驅動控制裝置8控制電機傳動裝置6、車載裝置4和攝像頭機構5。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人技術領域，具體的，涉及一種爬壁機器人，更具體地，涉及一種履帶式磁吸附爬壁機器人。

背景技術

工業生產和日常生活中充斥著高空作業的場景，如大型船舶的清洗除銹噴涂、火電鍋爐的檢測探傷維修等場景，目前傳統的解決方案是蜘蛛人、腳手架、吊籃作業和高空作業車，最終完成工作的都是工人。

高空作業具有高危、低效、高成本和低質量的特點，尤其是高危，我國每年因高空作業死亡的人數近千人，有意愿從事高空作業的工人越來越少，因此使用高空作業機器人替代人來執行作業是一個必然的趨勢。

爬壁機器人是能夠在垂直陡壁上進行作業的機器人，它是高空作業機器人中的一大門類，同時爬壁機器人是移動機器人領域的一個重要分支，它把地面移動機器人技術與吸附技術結合起來，大大的擴展了機器人的應用范圍。

爬壁機器人的吸附方式主要有：負壓吸附型、正壓推進型、壁虎仿生型、機械力抓持型等類型，但上述幾種類型技術復雜，難以適應洗艙、除銹等船舶應用場景。

負壓吸附型：主要是把倉體內空氣排空，使得內外產生大氣壓力差，外部大氣壓會壓著機器人吸附在壁面上。易于小型化集成，但同時對壁面的光潔度及透氣性要求較高，需要真空泵，有噪音等缺點；

正壓推進型：使用螺旋槳或者涵道風扇產生合適的推力，從而使機器人能夠穩定可靠地貼附在壁面上；但存在控制復雜，噪音大、體積大、效率低、技術不成熟等缺點；

壁虎仿生型：機器人的體積不宜過大，目前只能用于微小型爬壁機器人，生產加工要求高，易損耗，技術尚不成熟；

機械力抓持型：只能在有抓持的壁面上吸附，只適用于特定的場景。

綜上所述，上述幾種爬壁機器人的技術實現方式普遍存在小型化、技術不成熟等缺點，難以適應大型船舶清洗、除銹等大負載，并且要求控制方便以及越障能力強等特點的工作需要。

本實用新型提供了一種履帶式磁吸附爬壁機器人，適用于大型船舶、火電鍋爐等大負載的清洗、除銹、探傷等高空作業，并且控制方便、越障能力強。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，提供一種履帶式磁吸附爬壁機器人，適用于大型船舶、火電鍋爐等大負載的清洗、除銹、探傷等高空作業，并且控制方便、越障能力強。

一種履帶式磁吸附爬壁機器人，包括：兩套履帶式運動機構1、磁吸附構件2、車體3、車載裝置4、攝像頭機構5、電機傳動裝置6、底盤7、驅動控制裝置8，所述磁吸附構件2為永磁體21、或/和電磁鐵22，磁吸附構件2設置在履帶11、或/和底盤7上，所述車載裝置4包括：清洗裝置、除銹裝置、噴漆裝置、或探傷裝置中的一種，驅動控制裝置8控制電機傳動裝置6、車載裝置4和攝像頭機構5。

進一步優選的，磁吸附構件2為永磁體21、和電磁鐵22。

進一步的，永磁體21設置在履帶11上，電磁鐵22設置在底盤7上。

進一步的，永磁體21包括鐵氧體永磁體、釹鐵硼永磁體中的一種。

在一些實施方式中，所述履帶式磁吸附爬壁機器人可以攀爬水平壁面、斜面壁面、或弧形壁面，具有越障能力。

進一步的，斜面壁面的傾斜角度范圍為：0-150°，優選的，斜面壁面的傾斜角度范圍為：0-120°。