[實(shí)用新型]用于機(jī)械手臂的末端連接模塊

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202021642092.0
• 申請(qǐng)日: 2020-08-10
• 公開（公告）號(hào): CN213165383U
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林健安;黃振嘉;陳彥羽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上銀科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉歌

本實(shí)用新型提供一種用于機(jī)械手臂的末端連接模塊，該機(jī)械手臂具有一軸件。該末端連接模塊包含一固定座、一保護(hù)管、一氣電座及一線材。保護(hù)管套設(shè)在軸件外，且具有一固接固定座的固定端。氣電座連接軸件。線材，繞設(shè)于保護(hù)管外，并與氣電座連接，當(dāng)線材進(jìn)行螺旋運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生最小直徑d_min，最小直徑d_min大于保護(hù)管的最大外徑Ds，最小直徑d_min由下列公式計(jì)算而得：d_min＝[(N×L)/((N+1)×π)]?ψ，其中N為線材繞設(shè)于保護(hù)管的有效圈數(shù)，L為線材繞保護(hù)管一圈的螺旋長(zhǎng)度，ψ為線材的線徑，π為圓周率。因此，可以減少線材直接接觸軸件的情況，避免線材碰撞及摩擦軸件造成的損壞。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手臂領(lǐng)域，尤其涉及一種用于機(jī)械手臂的末端連接模塊。

背景技術(shù)

機(jī)械手臂在目前已經(jīng)相當(dāng)廣泛地使用在制造加工業(yè)，一方面可以減少人工因執(zhí)行重復(fù)性高的工作流程而造成對(duì)產(chǎn)品合格率的降低，另一方面可以替代人工在嚴(yán)苛的環(huán)境條件下工作，如此可以避免工作人員的健康受到危害，同時(shí)也可以維持良好的加工精度。然而在制造加工的過程中，機(jī)械手臂必須要搭配一組末端連接模塊來搭配不同的末端執(zhí)行器(如夾爪、吸盤或鉆頭)，以便對(duì)不同規(guī)格的工件進(jìn)行加工。

就目前已經(jīng)有的布線配置來說，中國(guó)臺(tái)灣專利第I682838號(hào)公開一種機(jī)械手臂的末端連接模塊，其將線路設(shè)置在伸縮護(hù)套內(nèi)部，避免線路與周圍物體發(fā)生干涉的情況，甚至發(fā)生纏繞斷裂的問題。然而，依照前述線路設(shè)置方式，在需要將機(jī)械手臂橫放的情況下，可能造成線路撞擊轉(zhuǎn)軸造成轉(zhuǎn)軸損壞或是線路損壞的情況，因此該問題仍需改善。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種用于機(jī)械手臂的末端連接模塊，其機(jī)械手臂橫放時(shí)可減少線材接觸軸件的情況，避免線材碰撞及摩擦軸件造成的損壞。

首先，依據(jù)本實(shí)用新型所提供的一種用于機(jī)械手臂的末端連接模塊，該機(jī)械手臂具有一軸件，該末端連接模塊包含：一固定座，固設(shè)于該機(jī)械手臂；一保護(hù)管，套設(shè)在該軸件外，且具有一固接該固定座的固定端；一氣電座，連接該軸件的底端，使得該氣電座能跟著該軸件同部旋轉(zhuǎn)及升降；以及一線材，以螺旋狀的方式繞設(shè)于該保護(hù)管外，并與該氣電座連接，使得該線材能被該氣電座所驅(qū)動(dòng)而沿著該軸件的軸向進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)或是相對(duì)該軸件的軸向進(jìn)行螺旋運(yùn)動(dòng)，當(dāng)該線材沿著一第一方向進(jìn)行螺旋運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生一最小直徑d_min，該最小直徑d_min大于該保護(hù)管的最大外徑Ds，該最小直徑d_min由下列公式計(jì)算而得：d_min＝[(N×L)/((N+1)×π)]-ψ，其中N為該線材繞設(shè)于該保護(hù)管的有效圈數(shù)，L為該線材繞該保護(hù)管一圈的螺旋長(zhǎng)度，ψ為該線材的線徑，π為圓周率。

其次，當(dāng)機(jī)械手臂橫放時(shí)，因?yàn)樵O(shè)置保護(hù)管可以減少線材接觸軸件的情況，避免線材碰撞及摩擦軸件造成的損壞。

此外，該保護(hù)管沿著該軸件的軸向具有一管長(zhǎng)L_a，該軸件上下移動(dòng)在一范圍行程S₁的內(nèi)，該管長(zhǎng)L_a與該范圍行程S₁符合關(guān)系式：L_a≥1/2S₁。如此可以確保該保護(hù)管確實(shí)防止線材接觸軸件，避免造成損壞。

再次，該保護(hù)管沿著該軸件的軸向具有一管長(zhǎng)L_a，該線材具有一螺旋段及直線段，該螺旋段繞設(shè)于該保護(hù)管外，該螺旋段的頂端固接該固定座，該螺旋段的底端連接該直線段，該直線段固接該氣電座，定義一通過該保護(hù)管的固定端且垂直于該軸件的軸向的假想平面，該假想平面至該螺旋段的底端的垂直距離為一線材最短行程L_b，當(dāng)該線材壓縮至該螺旋段的管壁即將變形時(shí)，符合關(guān)系式：L_a＞L_b。可以確保當(dāng)該氣電座向上移動(dòng)時(shí)，會(huì)先碰觸該保護(hù)管，防止該氣電座擠壓該線材造成該線材變形及損壞。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型第一可選實(shí)施例的立體圖。