[實用新型]用于機械手臂的末端連接模塊

有效

• 申請號: 202021642092.0
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN213165383U
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 林健安;黃振嘉;陳彥羽
• 申請（專利權）人: 上銀科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉歌

1.一種用于機械手臂的末端連接模塊，其特征在于，該機械手臂具有一軸件，該末端連接模塊包含：

一固定座，固設于該機械手臂；

一保護管，套設在該軸件外，且具有一固接該固定座的固定端；

一氣電座，連接該軸件的底端，使得該氣電座能跟著該軸件同步旋轉及升降；以及

一線材，以螺旋狀的方式繞設于該保護管外，并與該氣電座連接，使得該線材能被該氣電座所驅動而沿著該軸件的軸向進行伸縮運動或是相對該軸件的軸向進行螺旋運動，當該線材進行螺旋運動時產生一最小直徑d_min，該最小直徑d_min大于該保護管的最大外徑Ds，該最小直徑d_min由下列公式計算而得：d_min＝[(N×L)/((N+1)×π)]-ψ，其中N為該線材繞設于該保護管的有效圈數，L為該線材繞該保護管一圈的螺旋長度，ψ為該線材的線徑，π為圓周率。

2.根據權利要求1所述的末端連接模塊，其特征在于：該保護管沿著該軸件的軸向具有一管長L_a，該軸件上下移動在一范圍行程S₁之內，該管長L_a與該范圍行程S₁符合關系式：L_a≥1/2S₁。

3.根據權利要求1所述的末端連接模塊，其特征在于：該保護管沿著該軸件的軸向具有一管長L_a，該線材具有一螺旋段及一直線段，該螺旋段繞設于該保護管外，該螺旋段的頂端固接該固定座，該螺旋段的底端連接該直線段，該直線段固接該氣電座，定義一通過該保護管的固定端且垂直于該軸件的軸向的假想平面，該假想平面至該螺旋段的底端的垂直距離為一線材最短行程L_b，當該線材壓縮至該螺旋段的管壁即將變形時，符合關系式：L_a＞L_b。