[實用新型]管線測量系統

有效

• 申請號: 202021635237.4
• 申請日: 2020-08-09
• 公開（公告）號: CN212432175U
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 胡春生
• 申請（專利權）人: 長沙智來測控科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C22/00;G01D21/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及管線檢測領域，提供一種管線測量系統，包括：慣性導航系統、兩套行走裝置、安裝裝置和里程計；其中，所述安裝裝置為空心結構，所述慣性導航系統設于所述安裝裝置內；兩套行走裝置分別設置在所述安裝裝置的兩端，每套行走裝置包括兩個以上行走輪；里程計設置在所述行走輪上并與所述慣性導航系統通過電氣接口連接。本實用新型將慣性導航系統和里程計進行深度融合，明顯減小了管線測量系統的檢測誤差。

技術領域

本實用新型涉及管線檢測領域，具體涉及一種管線測量系統與方法。

背景技術

地下管線是城市最重要的基礎設施之一，城市地下管線是指在城市規劃區范圍內，埋設在城市規劃道路下的給水、排水、燃氣、熱力、工業等各種管道，電力、電信電纜以及地下管線綜合管溝等。全國主要大中城市乃至大的管網公司近年來都在不遺余力地推進自己的地下管線地理信息系統的建設。

但是由于地下管線的管理存在許多的不科學性以及受管線探測過程中探測方法的選擇和一些參數的設置等諸多因素的影響，地下管線地理信息資料的錯、漏和偏差較大的現象普遍存在，如何采用高效、經濟的探測方法提供準確的地下管線位置信息是當今城市地下管線系統管理亟待解決的問題。

目前常用的管線檢測方法是管道內檢測，該方法不用挖開整段管道，具有成本低、污染小、使用方便等優點，是國際上通行的檢測方法。常用的管線測量系統主要分為兩類：陀螺式管線測量系統和慣導式管線測量系統。

現有的慣導式管線測量系統主要采用慣導系統與里程計、位置校準簡單融合方案，主要有以下缺點：

(1)采用基于慣導系統和里程計、位置校準等簡單融合技術方案，難以有效克服初始對準誤差(方位角、俯仰角、橫滾角)、陀螺誤差(零偏、安裝誤差、標度因數誤差等)和加速度計誤差(零偏、安裝誤差、標度因數誤差等)對管線測量精度的負面影響。

(2)在作業工況(環境溫度、運動特性、振動特性等)變化較大時，通常管線測量精度和可靠性明顯降低。

(3)現有的管線測量系統通常采用事后處理模式，即在管線測量作業完成后，從系統中導出數據進行處理后才輸出管線測量結果，由此導致管線測量效率低。

(4)在復雜的管線測量作業條件下，如果只使用單個里程計，精度不高看，且容易失效，由此降低了管線測量系統的可靠性。

(5)現有的管線測量系統采用簡單的初始化方法，難以克服對準誤差、陀螺誤差和加速度誤差，對管線測量精度產生負面影響。

(6)沒有針對管線測量的作業工況(環境溫度、運動特性和振動特性)采用專門的溫度補償和系統標定方法，限制了管線測量精度的進一步提高。環境溫度、姿態變化和行走振動變化較大時，管線測量精度和可靠性明顯下降。

因此，亟需開發一種能夠提升管線測量精度和可靠性的管線測量系統。

實用新型內容

針對現有技術存在的多個問題，本實用新型提供一種管線測量系統和管線測量方法，能夠明顯提升管線測量精度和可靠性，可用于地下或地上的管線測量。

根據本實用新型的第一方面，本實用新型提供一種管線測量系統，包括：慣性導航系統、兩套行走裝置、安裝裝置和里程計；其中，

所述安裝裝置為空心結構，所述慣性導航系統設于所述安裝裝置內；

兩套行走裝置分別設置在所述安裝裝置的兩端，每套行走裝置包括兩個以上行走輪；

所述里程計設置在所述行走輪上并與所述慣性導航系統通過電氣接口連接。

根據本實用新型一示例實施方式，管線測量系統還包括顯示控制裝置，所述顯示控制裝置與所述慣性導航系統通過電氣接口連接，至少用于系統的顯示和控制。