[實用新型]夾持機構

有效

• 申請號: 202021575226.1
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN212686080U
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 唐之富;賴長敏;黎錦浩;王金磊;毛鵬;王賢兵
• 申請（專利權）人: 廣東智源機器人科技有限公司
• 主分類號: B65B43/54
• 分類號: B65B43/54;B65B43/40
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊子茜

本實用新型公開了一種夾持機構，所述夾持機構包括：至少兩個夾爪，所述夾爪包括承托餐盒的承托部；夾爪驅動件，與所述夾爪連接且用于驅動所述夾爪運動；吸附組件，包括真空發生器和與所述真空發生器連接的真空吸盤，所述真空吸盤用于吸附餐盒蓋；壓力傳感器，所述壓力傳感器與所述真空發生器連接。本實用新型的夾持機構能夠滿足錫紙類等軟質材料餐盒的夾持，同時可將餐盒的餐盒蓋揭開，并且無論是夾持還是開蓋，都最大限度保護了餐盒的完好性，避免損壞餐盒，既適用于普通餐盒，又適用于軟質餐盒，適用范圍廣。

技術領域

本實用新型涉及烹飪領域，特別是涉及一種夾持機構。

背景技術

隨著快遞物流的快速發展，餐飲行業中外賣愈發盛行，尤其是疫情爆發以來，促使可進行外賣的錫紙碗成為食品包裝的熱銷品。但傳統的餐飲設備無法適應錫紙類柔軟材質，例如通過以往的夾爪夾取錫紙碗，將會對錫紙碗造成損傷。因此，能適用于錫紙碗的自動化烹飪設備成為新的市場需求。

實用新型內容

基于此，本實用新型在于克服現有技術的餐飲設備無法適應錫紙類柔軟材質，會對錫紙造成損傷的缺陷，提供一種夾持機構。

其技術方案如下：

一種夾持機構，包括：

至少兩個夾爪，所述夾爪包括承托餐盒的承托部；

夾爪驅動件，與所述夾爪連接且用于驅動所述夾爪運動；

吸附組件，包括真空發生器和與所述真空發生器連接的真空吸盤，所述真空吸盤用于吸附餐盒蓋；

壓力傳感器，所述壓力傳感器與所述真空發生器連接。

本技術方案的夾持機構能夠滿足錫紙類等軟質材料餐盒的夾持，同時可將餐盒的餐盒蓋揭開，并且無論是夾持還是開蓋，都最大限度保護了餐盒的完好性，避免損壞餐盒，既適用于普通餐盒，又適用于軟質餐盒，適用范圍廣。

具體地，當使用本技術方案的夾持機構夾持餐盒時，通過夾爪驅動件驅動夾爪運動，使承托部位于餐盒的邊沿下方，再通過外力驅動夾爪上升并發生位移，達到承托部承托餐盒的邊沿，并移送餐盒的目的，從而避免了傳統的環抱夾緊的方式對餐盒造成的損傷。并且，當需要對帶蓋的餐盒開蓋時，通過真空發生器驅動真空吸盤產生負壓，將餐盒蓋吸取，再通過外力驅動真空吸盤上升，實現開蓋。同時，由于本技術方案還包括與真空發生器連接的壓力傳感器，通過壓力傳感器檢測吸取餐盒蓋時真空發生器的氣管管路內的氣壓，如果氣壓大于等于大氣壓，則說明吸取失敗，隨即壓力傳感器向控制系統發送信號，控制系統驅動吸附組件再次執行吸取動作，解決偶發性的開蓋失敗的問題，保證開蓋順利。

在其中一個實施例中，至少兩個所述夾爪之間形成餐盒的承托空間；所述承托部為階梯型承托部；和/或所述承托部靠近所述餐盒側壁的一側為與所述餐盒的外壁匹配的弧面。

在其中一個實施例中，所述夾爪的數量為兩個，兩個夾爪成對設置，且夾爪驅動件驅動兩夾爪相對運動或相背運動。

在其中一個實施例中，所述承托部為階梯型承托部，至少包括第一階和第二階，第一階用于承托餐盒的邊緣，第二階靠近餐盒的側壁則用于對餐盒的邊緣進行輔助定位，進一步提高夾爪承托餐盒的穩定性。

在其中一個實施例中，所述夾持機構還包括夾持安裝架和驅動所述夾持安裝架沿第一方向運動的第一方向升降機構；至少所述夾爪和所述吸附組件設于所述夾持安裝架上。

在其中一個實施例中，所述夾持機構還包括夾持安裝架和驅動所述夾持安裝架沿第一方向運動的第一方向升降機構；至少所述夾爪和所述吸附組件設于所述夾持安裝架上。