[實用新型]一種大型管道自動焊接機器人

有效

• 申請號: 202021536000.0
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN213105233U
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 王立宗
• 申請（專利權）人: 石家莊焊暉科技有限公司;河北省機電一體化中試基地
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/053;B23K101/06
• 代理公司: 石家莊新世紀專利商標事務所有限公司 13100
• 代理人: 許天越

本實用新型提供了一種大型管道自動焊接機器人，用于焊接管道，包括沿管道周向設置的導軌、沿所述導軌行走的車體和控制所述車體行走的控制器，從車體左側或右側伸出有焊臂，所述焊臂末端設置有上下方向和左右方向移動的焊槍，所述控制器還控制焊槍的移動，從俯視方向觀察、在車體上與焊槍左右方向對齊的位置處設置有角度傳感器，所述角度傳感器與控制器通信連接。其可感知多種焊接工況以便進行相應焊接工藝，且運行穩定可靠、體積小巧、使用壽命較高。

技術領域

本實用新型涉及自動焊接技術領域，尤其涉及一種大型管道自動焊接機器人。

背景技術

隨著工業企業生產節奏的加快，對輸送管道提出了新的要求，管道的口徑越來越大，輸送介質的壓力也越來越高，因此對管道焊接質量及技術提出了更高的要求，目前大部分工業企業仍然使用手工焊接技術，該技術焊接效率較低，且焊接質量受人為因素影響較大，焊接缺陷常常產生，會影響整個工程質量安全，為消除缺陷而進行的返工也降低整體作業效率。因此，使用焊接機器人的自動焊接技術應運而生。

當今對于管道的自動焊接，通常采用的具體形式是：將兩段待焊管道打坡口后以一定間隔縫隙對齊擺放并固定，隨后在管道上固定可沿管道圓周方向移動的焊接機器人，從而使焊接機器人在兩管道之間的間隔縫隙上進行填縫焊接。但由于這種對水平固定的管道焊接涉及平焊、仰焊、立焊、爬坡焊等各種焊接工況，現有的管道自動焊接機器人較為死板單一，難以應對多種工況；尤其對于在管徑600mm以上的大型管道，仰焊、立焊等多種焊接工況下的焊縫長度變得相對較長，其對焊接質量的影響將越發明顯，現有的自動焊接機器人難以應對各種焊接工況以提供足夠好的焊接質量。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種可感知多種焊接工況以便進行相應焊接工藝的大型管道自動焊接機器人。

為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是：

一種大型管道自動焊接機器人，用于焊接管道，包括沿管道周向設置的導軌、沿所述導軌行走的車體和控制所述車體行走的控制器，從車體左側或右側伸出有焊臂，所述焊臂末端設置有上下方向和左右方向移動的焊槍，所述控制器還控制焊槍的移動，從俯視方向觀察、在車體上與焊槍左右方向對齊的位置處設置有角度傳感器，所述角度傳感器與控制器通信連接。

進一步的：所述導軌為條帶狀，所述車體設置有卡接機構，所述卡接機構卡接在條帶狀的導軌的側邊，在導軌的底面上沿長度方向均布有立柱。

進一步的：所述立柱為螺柱，在導軌的底面上開設有與立柱相配合的通孔，立柱穿過所述通孔并通過螺母與導軌固定連接。

進一步的：在所述車體的底面設置有由所述控制器控制轉動的齒輪，在導軌的條帶面上設置有與齒輪相配合的齒槽。

進一步的：所述齒輪為圓弧齒輪。

進一步的：所述齒槽設置在導軌寬度方向的中部，在齒槽的兩側分別設有所述立柱。

進一步的：在所述立柱至導軌的側邊之間具有平滑帶面，所述卡接機構包括與車體連接的導輪，所述導輪在輪面上設置有卡槽，所述卡槽卡接在所述平滑帶面上。

進一步的：所述卡槽為V形槽。

進一步的：所述卡接機構還包括在車體兩側分別設置的滑塊，所述滑塊與車體左右滑動連接且與導輪轉動連接。

進一步的：在滑塊的前后兩端分別設置有導輪，兩個所述滑塊的中部分別鉸接有連桿，所述卡接機構還包括以前后方向固定在車體上的氣缸和設置在氣缸的氣缸桿末端的推塊，兩個所述連桿均鉸接在所述推塊上。

通過采用上述技術方案，本實用新型的技術效果是提供了一種大型管道自動焊接機器人，其可感知多種焊接工況以便進行相應焊接工藝，且運行穩定可靠、體積小巧、使用壽命較高。

附圖說明

圖1是本實用新型的使用狀態示意圖；