[實用新型]一種用于數控車床上料的工業機器人卡爪

有效

• 申請號: 202021508211.3
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN213004053U
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 龐黨鋒;王春光;劉旭
• 申請（專利權）人: 天津中德應用技術大學
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J15/08
• 代理公司: 天津易企創知識產權代理事務所(普通合伙) 12242
• 代理人: 魏鳳程

一種用于數控車床上料的工業機器人卡爪，包括基座、第一夾爪、第二夾爪及防撞緩沖裝置；防撞緩沖裝置包括套筒、防撞塊、復位彈簧及導桿；套筒的封閉端與防撞塊固定連接，套筒內設有復位彈簧；導桿的一端通過套筒的開口端設置在套筒內并與復位彈簧抵接，導桿的另一端與第一夾爪的外側面固定連接。本實用新型通過在面向零件擺放位置的第一夾爪的外側面設有防撞緩沖裝置，在零件擺放錯誤而導致第一夾爪撞擊到零件時，防撞緩沖裝置緩沖稀釋撞擊產生的能量，安全可靠，緩解了現有技術中當零件夾取位置因失誤疊放有兩個或者兩個以上零件時，機械夾爪部位將撞到零件上，造成機械卡爪的損傷及運動精度，或是撞傷零件的技術問題。

技術領域

本實用新型涉及自動化的技術領域，尤其是涉及一種用于數控車床上料的工業機器人卡爪。

背景技術

在所有的數控加工單元中，數控車床是使用較為廣泛的。由于有著精度高、自動化程度高等特點，讓其作為智能制造系統中的重要加工單元，負責對工件的加工。數控車床的末端執行器根據工作原理的不同可以分為兩種，一種是機械夾持式抓手，一種是吸附式抓手。由于需要對工件進行夾取，出于安全和效率的考慮，使用機械類的夾持抓手。將工件從立體庫運到數控車床，在車床加工的時候將下一塊工件運到車床外。

機械卡爪作為工業機器人進行抓取、裝配作業的執行工具，其抓握能力、操作穩定性等對作業過程的效率和可靠性具有重要的影響。在流水線操作時，利用機械卡爪夾取零件的位置是預先設置的。

但是，現有技術中，當零件夾取位置因失誤疊放有兩個或者兩個以上零件時，零件的縱向高度將大于機械卡爪預先設置的零件拾取高度，機械卡爪部位將撞到零件上，造成機械卡爪的損傷及運動精度，或是撞傷零件產品。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種用于數控車床上料的工業機器人卡爪，以緩解現有技術中存在的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型實施例采用如下技術方案：

一種用于數控車床上料的工業機器人卡爪，包括基座及以對稱的方式分別設置在基座的兩側的第一夾爪和第二夾爪，此外，還包括防撞緩沖裝置；防撞緩沖裝置包括套筒、防撞塊、復位彈簧及導桿；套筒具有封閉端和開口端，套筒的封閉端與防撞塊固定連接，套筒內設有復位彈簧；導桿的一端通過套筒的開口端設置在套筒內并與復位彈簧抵接，導桿的另一端與第一夾爪的外側面固定連接。

進一步地，套筒的開口端設有限位折板，導桿的位于套筒內的一端設有限位塊，導桿的一端通過限位折板和限位塊配置成始終位于套筒的內部。

進一步地，導桿的另一端設有供螺栓穿過從而與第一夾爪連接的第一連接部件。

進一步地，套筒的封閉端設有供螺栓穿過并與防撞塊連接的第二連接部件。

進一步地，套筒、導桿及復位彈簧組合形成桿狀緩沖機構，防撞塊與第一夾爪之間通過至少兩個桿狀緩沖機構連接。

進一步地，第二夾爪的外側面也設有一個防撞緩沖裝置。

本實用新型能夠實現如下有益效果：

一種用于數控車床上料的工業機器人卡爪，包括基座及以對稱的方式分別設置在基座的兩側的第一夾爪和第二夾爪，此外，還包括防撞緩沖裝置；防撞緩沖裝置包括套筒、防撞塊、復位彈簧及導桿；套筒具有封閉端和開口端，套筒的封閉端與防撞塊固定連接，套筒內設有復位彈簧；導桿的一端通過套筒的開口端設置在套筒內并與復位彈簧抵接，導桿的另一端與第一夾爪的外側面固定連接。

本實用新型通過在面向零件擺放位置的第一夾爪的外側面設有防撞緩沖裝置，在零件擺放錯誤而導致第一夾爪撞擊到零件時，防撞緩沖裝置緩沖稀釋撞擊產生的能量，安全可靠，緩解了現有技術中當零件夾取位置因失誤疊放有兩個或者兩個以上零件時，零件的縱向高度將大于機械手預先設置的零件拾取高度，機械夾爪部位將撞到零件上，造成機械卡爪的損傷及運動精度，或是撞傷零件產品的技術問題。

附圖說明