[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 202021485404.1
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN213140517U
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 陳林才;盧金輝;李冠文;楊盛全;唐啟東;郭家林;周永紅;李叢生;蔡紹坤
• 申請（專利權）人: 廣東正業科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李赫

本實用新型公開了一種機械手，包括移栽裝置和夾取裝置，夾取裝置與移栽裝置活動連接；夾取裝置包括夾爪機構，夾爪機構包括第一固定架，第一固定架的兩端均垂直設置有第二固定架，導柱的第一端固定連接于第二固定架的頂端，導柱上套設有彈簧；導柱伸入于夾爪頂端的導向孔。由于誤操作，夾爪與其他的設備或工件相撞時，夾爪被擠壓沿第一導軌向上運動，夾爪頂面與第二固定架頂端的距離減小，此時彈簧會被壓縮，導柱逐漸深入導向孔內；且在夾爪不受力時彈簧會回彈推動夾爪復位。利用彈簧在導柱上的彈性形變，對夾爪起到彈性緩沖的作用，使夾爪發生彈性位移，在不受力時可自動復位，保證了使用的安全性和夾爪的位置精度。

技術領域

本實用新型涉及自動化生產領域，尤其涉及一種機械手。

背景技術

動力電池指為純電動汽車、插電混合動力汽車和電動自行車等設備提供動力來源的電池。

電芯是電池的重要組成部分，鋰電行業中使用機械手抓取裸電芯并搬運到下一工序中，機械手使用過程中常常會因為調試和意外故障而發生撞機事件，影響工作效率，并且會碰撞會影響機械手夾爪的精度，造成零件損壞。

鑒于此，提供一種具有防撞功能的安全可靠的機械手搬運裝置，成為本領域技術人員亟待解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機械手，解決以上技術問題。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種機械手，其特征在于，包括移栽裝置和夾取裝置，所述夾取裝置與所述移栽裝置活動連接；

所述夾取裝置包括夾爪機構，所述夾爪機構包括第一固定架、第二固定架、導柱和夾爪，所述第一固定架的兩端均垂直設置有所述第二固定架，所述導柱的第一端固定連接于所述第二固定架的頂端，所述導柱上套設有彈簧；

所述夾爪滑動連接于所述第二固定架，且所述夾爪的頂端開設有導向孔，所述導柱滑動連接于所述導向孔；

所述夾取裝置撞機時，所述夾爪沿導柱向上運動，且所述彈簧被壓縮。

可選的，所述移栽裝置包括支架、橫移機構和升降機構，所述橫移機構固定安裝于所述支架的頂端，所述升降機構滑動連接于所述橫移機構的側邊，所述夾取裝置活動連接于所述升降機構的底部，所述橫移機構用于驅動所述夾取裝置沿X軸方向做直線運動，所述升降機構用于驅動所述夾取裝置沿Z 軸方向做直線運動。

可選的，所述橫移機構包括橫移模組、第一拖鏈和第一電機，所述支架包括水平設置的支撐橫梁，所述橫移模組固定安裝于所述支撐橫梁的第一側部，所述支撐橫梁的頂面設置有第一拖鏈槽，所述第一拖鏈活動安裝于所述第一拖鏈槽內，所述第一電機安裝于所述支撐橫梁上的一端；所述橫移模組上沿長度方向設置有X軸直線導軌，所述升降機構滑動連接于所述X軸直線導軌上，且所述升降機構的頂端與所述第一拖鏈的第一端連接，所述第一電機可驅動所述升降機構相對于所述X軸直線導軌做X軸方向的直線運動。

可選的，所述升降機構包括升降模組、升降滑塊、第二拖鏈和第二電機，所述升降模組沿Z軸方向豎直設置，所述升降模組沿長度方向設置有Z軸直線導軌，所述升降滑塊滑動連接于所述Z軸直線導軌上；所述升降模組的側壁設置有第二拖鏈槽，所述第二拖鏈活動安裝于所述第二拖鏈槽內，且所述升降滑塊與所述第二拖鏈的第一端連接，所述第二電機可驅動所述夾取裝置相對于所述Z軸直線導軌做Z軸方向的直線運動。

可選的，還包括旋轉機構，所述旋轉機構包括第三電機、固定板和中空旋轉平臺，所述固定板的頂面固定連接于所述升降滑塊的底部，所述固定板的底面與所述中空旋轉平臺的頂面固定連接，所述中空旋轉平臺的底面與所述夾取裝置連接，所述第三電機設置于所述中空旋轉平臺的側邊，所述第三電機可驅動中空旋轉平臺旋轉。