[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 202021485404.1
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN213140517U
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 陳林才;盧金輝;李冠文;楊盛全;唐啟東;郭家林;周永紅;李叢生;蔡紹坤
• 申請（專利權）人: 廣東正業科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李赫

1.一種機械手，其特征在于，包括移栽裝置(1)和夾取裝置(2)，所述夾取裝置(2)與所述移栽裝置(1)活動連接；

所述夾取裝置(2)包括夾爪機構(21)，所述夾爪機構(21)包括第一固定架(211)、第二固定架(212)、導柱(213)和夾爪(214)，所述第一固定架(211)的兩端均垂直設置有所述第二固定架(212)，所述導柱(213)的第一端固定連接于所述第二固定架(212)的頂端，所述導柱(213)上套設有彈簧(215)；

所述夾爪(214)滑動連接于所述第二固定架(212)，且所述夾爪(214)的頂端開設有導向孔，所述導柱(213)滑動連接于所述導向孔；

所述夾取裝置(2)撞機時，所述夾爪(214)沿導柱(213)向上運動，且所述彈簧(215)被壓縮。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述移栽裝置(1)包括支架(11)、橫移機構(12)和升降機構(13)，所述橫移機構(12)固定安裝于所述支架(11)的頂端，所述升降機構(13)滑動連接于所述橫移機構(12)的側邊，所述夾取裝置(2)活動連接于所述升降機構(13)的底部，所述橫移機構(12)用于驅動所述夾取裝置(2)沿X軸方向做直線運動，所述升降機構(13)用于驅動所述夾取裝置(2)沿Z軸方向做直線運動。

3.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述橫移機構(12)包括橫移模組(121)、第一拖鏈(122)和第一電機(123)，所述支架(11)包括水平設置的支撐橫梁(111)，所述橫移模組(121)固定安裝于所述支撐橫梁(111)的第一側部，所述支撐橫梁(111)的頂面設置有第一拖鏈槽，所述第一拖鏈(122)活動安裝于所述第一拖鏈槽內，所述第一電機(123)安裝于所述支撐橫梁(111)上的一端；所述橫移模組(121)上沿長度方向設置有X軸直線導軌，所述升降機構(13)滑動連接于所述X軸直線導軌上，且所述升降機構(13)的頂端與所述第一拖鏈(122)的第一端連接，所述第一電機(123)可驅動所述升降機構(13)相對于所述X軸直線導軌做X軸方向的直線運動。

4.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述升降機構(13)包括升降模組(131)、升降滑塊(132)、第二拖鏈(133)和第二電機(134)，所述升降模組(131)沿Z軸方向豎直設置，所述升降模組(131)沿長度方向設置有Z軸直線導軌，所述升降滑塊(132)滑動連接于所述Z軸直線導軌上；所述升降模組(131)的側壁設置有第二拖鏈槽，所述第二拖鏈(133)活動安裝于所述第二拖鏈槽內，且所述升降滑塊(132)與所述第二拖鏈(133)的第一端連接，所述第二電機(134)可驅動所述夾取裝置(2)相對于所述Z軸直線導軌做Z軸方向的直線運動。

5.根據權利要求4所述的機械手，其特征在于，還包括旋轉機構(3)，所述旋轉機構(3)包括第三電機(31)、固定板(32)和中空旋轉平臺(33)，所述固定板(32)的頂面固定連接于所述升降滑塊(132)的底部，所述固定板(32)的底面與所述中空旋轉平臺(33)的頂面固定連接，所述中空旋轉平臺(33)的底面與所述夾取裝置(2)連接，所述第三電機(31)設置于所述中空旋轉平臺(33)的側邊，所述第三電機(31)可驅動中空旋轉平臺(33)旋轉。

6.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述夾爪機構(21)的數量為兩個，所述夾取裝置(2)還包括夾爪調節機構(22)，所述夾爪調節機構(22)包括第四電機(221)，第四電機(221)的動力輸出軸轉動連接有同步帶(222)，所述同步帶(222)的第二端的兩側分別連接有第一滾珠絲桿(223)和第二滾珠絲桿(224)，所述第一滾珠絲桿(223)和所述第二滾珠絲桿(224)同軸心設置且旋向相反，所述第一滾珠絲桿(223)和所述滾珠絲桿上均設置有移動板(225)，所述移動板(225)均固定連接有一個所述夾爪機構(21)。