[實用新型]尾礦庫排洪設施安全檢測爬行機器人用同步收放裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021453119.1
• 申請日: 2020-07-21
• 公開（公告）號: CN213201953U
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設計）人: 吳忠海;賈曉君;燕俊林;張慧朋;李朝博;李建龍;王建興
• 申請（專利權）人: 河北省應急管理科學研究院（河北省危險化學品登記注冊中心）
• 主分類號: B65H75/38
• 分類號: B65H75/38;B65H75/44
• 代理公司: 石家莊新世紀專利商標事務所有限公司 13100
• 代理人: 董金國;張素靜

本實用新型涉及一種尾礦庫排洪設施安全檢測爬行機器人用同步收放裝置，安裝于所述爬行機器人殼體內(nèi)部，包括排線輥、電機、排線器、控制開關和金屬絲。本實用新型通過設于光纖延伸端的金屬絲來感應光纖延伸端的松緊狀態(tài)或壓力，進而通過連接于金屬絲的控制開關來調(diào)節(jié)排線輥的收線或放線速度，直至排線輥的收線或放線速度與機器人的行進速度相一致；解決了現(xiàn)有技術中在機器人向前行走的過程中，若光纖的放線速度過快，則光纖容易纏繞于機器人內(nèi)部，致使機器人無法移動，工作人員亦無法進入管道將機器人取出；若光纖的放線速度過慢，則光纖易于斷開，致使通訊任務無法完成的技術問題。

技術領域

本實用新型涉及尾礦庫檢測技術領域，特別涉及一種尾礦庫排洪設施安全檢測爬行機器人用同步收放裝置。

背景技術

尾礦庫是指筑壩攔截谷口或圍地構成的，用以堆存金屬或非金屬礦山進行礦石選別后排出尾礦或其他工業(yè)廢渣的場所；含有暫時不能處理的有用或有害成分，隨意排放，將會造成資源流失，大面積覆沒農(nóng)田或淤塞河道，污染環(huán)境。由于尾礦庫是一個具有高勢能的人造泥石流的危險源。尾礦庫是安全生產(chǎn)的重大危險源，在長達十多年甚至數(shù)十年的期間里，各種自然的(雨水、地震、鼠洞等)和人為的(管理不善、工農(nóng)關系不協(xié)調(diào)等)不利因素時時刻刻或周期性地威脅著它的安全。若尾礦庫發(fā)生安全事故，輕者壩坡會塌陷、滑坡，重者整個壩體潰壩形成泥石流，嚴重威脅著下游人民群眾生命財產(chǎn)安全并制約安全生產(chǎn)的持續(xù)穩(wěn)定發(fā)展。統(tǒng)計發(fā)現(xiàn)尾礦庫安全事故的發(fā)生原因，大多數(shù)是由于排洪設施出現(xiàn)問題而引發(fā)，因此排洪設施是否運行良好對尾礦庫的安全運行十分重要。

汛前開展排洪設施的檢查能及早發(fā)現(xiàn)隱患，這是多年防汛實踐摸索出的成功經(jīng)驗之一，也成為實現(xiàn)尾礦庫安全運行的必要措施。而現(xiàn)有排洪設施有的斷面較小，有的管路較長，若采取人工進入檢查方式，不僅實施難度大，而且存在安全隱患。因此，目前較多地采用管道偵查機器人，但是管道偵查機器人體積較大且多采用無線遙控遠程控制，其執(zhí)行管道檢查工作任務時由于管道屏蔽作用強，通信信號在無線傳輸過程中損耗大，信號無法穩(wěn)定可靠的在控制器和機器人之間進行傳遞。并且，尾礦庫排洪管涵中的環(huán)境比較惡劣，存在著各種障礙物和淤泥、污水等未知環(huán)境情況，需要現(xiàn)場操作人員通過攝像頭采集的視頻圖像情況實時了解機器人作業(yè)的全局狀態(tài)，以便進行及時的控制干預。因此，如何實現(xiàn)實時、高效和準確的通訊，成為尾礦庫排洪管涵安全檢查機器人研制的首要問題。

目前國內(nèi)外現(xiàn)有的無線通信傳輸技術受管道屏蔽的影響無法解決通訊問題，因此排水管道機器人為解決通訊問題，一般采用有增強保護層和護套的特種復合多芯線纜外部供給能源和通信聯(lián)絡，這種方式?jīng)Q定了機器人受電纜線損和線纜拖動摩擦力及電線通信傳輸距離的影響，一般機器人最大行走距離超不過150米。而尾礦庫排洪管涵的長度一般在500米以上，因此，現(xiàn)有管道機器人根本不可能完成安全檢查任務。鑒于此，目前通常使用光纖和光纖收發(fā)器來傳遞數(shù)據(jù)。但是，光纖的收放速度和機器人的行進速度難以保證同步。在機器人向前行走的過程中，若光纖的放線速度過快，則光纖容易纏繞于機器人內(nèi)部，致使機器人無法移動，工作人員亦無法進入管道將機器人取出；若光纖的放線速度過慢，則光纖易于斷開，致使通訊任務無法完成。

因此，開發(fā)一種能夠保證光纖的收放速度和機器人的行進速度同步的同步收放裝置，成為本領域技術人員亟待解決的問題。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實用新型旨在提出一種尾礦庫排洪設施安全檢測爬行機器人用同步收放裝置，以保證光纖的收放速度和機器人的行進速度同步，順利完成通訊任務。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現(xiàn)的：

一種尾礦庫排洪設施安全檢測爬行機器人用同步收放裝置，安裝于所述爬行機器人的殼體內(nèi)部，包括

排線輥，轉(zhuǎn)動連接于所述殼體，所述排線輥繞設有光纖；所述光纖包括固定端和延伸端，所述固定端固定于所述排線輥，所述延伸端經(jīng)排線器延伸至所述殼體外部；

電機，固定連接于所述殼體，所述電機的輸出端連接于所述排線輥；所述電機驅(qū)動所述排線輥發(fā)生正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的動作；