[實用新型]一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構

有效

• 申請號: 202021427998.0
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN212287635U
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 何瑞;郭梅;劉丹;韓浚源
• 申請（專利權）人: 昀智科技（北京）有限責任公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/00
• 代理公司: 北京中索知識產權代理有限公司 11640
• 代理人: 胡大成

本實用新型公開一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構，包括機械臂底座、Z軸傳動裝置和花鍵模組，Z軸傳動裝置和花鍵模組分別安裝在機械臂底座上，且Z軸傳動裝置和花鍵模組連接，隨著Z軸傳動裝置的傳動帶動花鍵模組運動；通過實施本實用新型將SCARA機器人的Z軸與Y軸的運動功能分開，實現兩軸相互獨立運動，互不干擾，從而提高了機器人的運動控制精度，簡化運動控制算法，提高工作效率，擴展了SCARA機器人的適用性；本實用新型通過雙導軌引導并限制滑動塊在滾珠絲桿上做往復運動，進而提高了穩定性。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域,具體涉及一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構。

背景技術

常規的SCARA機器人通過絲桿花鍵結構的直導槽和螺紋結構分別實現功能軸的Z軸升降功能和Y軸旋轉功能，這種設計結構簡單，占用空間小，易實現小型化。但是由于絲桿花鍵的結構特點，使得Y軸和Z軸任何一軸的動作都會牽連另一軸,造成聯動，這種聯動造成的位移誤差給前端夾爪位置的高精度控制帶來很大的困難，同時對SCARA機器人在工業產線上的高精度應用和柔性化生產造成較大的生產隱患，通常需要采用更加復雜的運動控制算法進行補償和校正，才能保證SCARA機器人滿足現代工業產線上對高精度控制和柔性化生產的需求，因而限制了這類SCARA機器人的應用領域和范圍。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本專利的目的是提出一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構，將SCARA機器人的Z軸與Y軸的運動功能分開，實現兩軸相互獨立運動，互不干擾，從而提高了機器人的運動控制精度，簡化運動控制算法，提高工作效率，擴展了SCARA機器人的適用性。

本實用新型公開了一種SCARA機器人的Z軸結構，包括機械臂底座、Z軸傳動裝置和花鍵模組，所述Z軸傳動裝置和花鍵模組分別安裝在機械臂底座上，且Z軸傳動裝置和花鍵模組連接，隨著Z軸傳動裝置的傳動帶動花鍵模組運動。

進一步的，所述Z軸傳動裝置包括驅動結構、滾珠絲桿、直線導軌、滑動塊、滑動連接塊、直線軸承、絲桿固定底座和導軌安裝支架，所述驅動結構安裝在機械臂底座上，所述滾珠絲桿依次穿過絲桿固定底座、導軌安裝支架與驅動結構連接，并與滑動塊螺紋連接，所述直線導軌數量為2，位于滾珠絲桿的一側，平行固裝在導軌安裝支架上，每根直線導軌滑動連接有直線軸承，所述滑動連接塊分別與直線軸承和滑動塊固接。

進一步的，所述Z軸傳動裝置還包括固定板，所述固定板兩端分別與直線導軌的頂端固接。

進一步的，所述驅動結構包括伺服電機、主動輪、同步帶、從動輪和安裝板，所述安裝板固裝在機械臂底座上，所述伺服電機固裝在安裝板上，所述主動輪固定在伺服電機主軸上，所述同步帶將主動輪和從動輪傳動連接，所述從動輪與滾珠絲桿末端固接。

進一步的，所述花鍵模組包括花鍵軸和花鍵套，所述花鍵套安裝在機械臂底座上，且花鍵套內安裝有花鍵軸，所述花鍵軸與滑動連接塊轉動連接。

進一步的，所述花鍵模組還包括鎖定環，所述鎖定環固接在花鍵軸的末端。

有益效果：通過實施本實用新型的技術方案，

1.將SCARA機器人的Z軸與Y軸的運動功能分開，實現兩軸相互獨立運動，互不干擾，從而提高了機器人的運動控制精度，簡化運動控制算法，提高工作效率，擴展了SCARA機器人的適用性；

2.本實用新型通過雙導軌引導并限制滑動塊在滾珠絲桿上做往復運動，進而提高了穩定性。

附圖說明

圖1為本實用新型一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構的結構示意圖；

圖2為本實用新型一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構的A-A剖視圖。