[實用新型]一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構

有效

• 申請號: 202021427998.0
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN212287635U
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 何瑞;郭梅;劉丹;韓浚源
• 申請（專利權）人: 昀智科技（北京）有限責任公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/00
• 代理公司: 北京中索知識產權代理有限公司 11640
• 代理人: 胡大成

1.一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構，其特征在于：包括機械臂底座(1)、Z軸傳動裝置(2)和花鍵模組(3)，所述Z軸傳動裝置(2)和花鍵模組(3)分別安裝在機械臂底座(1)上，且Z軸傳動裝置(2)和花鍵模組(3)連接，隨著Z軸傳動裝置(2)的傳動帶動花鍵模組(3)運動。

2.根據權利要求1所述的一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構，其特征在于：所述Z軸傳動裝置(2)包括驅動結構(21)、滾珠絲桿(22)、直線導軌(23)、滑動塊(24)、滑動連接塊(25)、直線軸承(26)、絲桿固定底座(27)和導軌安裝支架(28)，所述驅動結構(21)安裝在機械臂底座(1)上，所述滾珠絲桿(22)依次穿過絲桿固定底座(27)、導軌安裝支架(28)與驅動結構(21)連接，并與滑動塊(24)螺紋連接，所述直線導軌(23)數量為2，位于滾珠絲桿(22)的一側，平行固裝在導軌安裝支架(28)上，每根直線導軌(23)滑動連接有直線軸承(26)，所述滑動連接塊(25)分別與直線軸承(26)和滑動塊(24)固接。

3.根據權利要求2所述的一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構，其特征在于：所述Z軸傳動裝置(2)還包括固定板(20)，所述固定板(20)兩端分別與直線導軌(23)的頂端固接。

4.根據權利要求2所述的一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構，其特征在于：所述驅動結構(21)包括伺服電機(211)、主動輪(212)、同步帶(213)、從動輪(214)和安裝板(215)，所述安裝板(215)固裝在機械臂底座(1)上，所述伺服電機(211)固裝在安裝板(215)上，所述主動輪(212)固定在伺服電機(211)主軸上，所述同步帶(213)將主動輪(212)和從動輪(214)傳動連接，所述從動輪(214)與滾珠絲桿(22)末端固接。

5.根據權利要求1所述的一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構，其特征在于：所述花鍵模組(3)包括花鍵軸(31)和花鍵套(32)，所述花鍵套(32)安裝在機械臂底座(1)上，且花鍵套(32)內安裝有花鍵軸(31)，所述花鍵軸(31)與滑動連接塊(25)轉動連接。

6.根據權利要求5所述的一種基于雙導軌的SCARA機器人Z軸結構，其特征在于：所述花鍵模組(3)還包括鎖定環(33)，所述鎖定環(33)固接在花鍵軸(31)的頂端。