[實用新型]一種機器人關節(jié)限位安全裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021332893.7
• 申請日: 2020-07-09
• 公開（公告）號: CN213666555U
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設計）人: 郭迎九;黎恩銘;劉亞軍
• 申請（專利權）人: 北京城市學院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京知舟專利事務所(普通合伙) 11550
• 代理人: 郭韞

本實用新型提供了一種機器人關節(jié)限位安全裝置，屬于機器人領域。所述機器人關節(jié)限位安全裝置安裝在康復機器人上，所述康復機器人包括底座、大臂、小臂和掌部；所述機器人關節(jié)限位安全裝置包括：限位下固定節(jié)點、下限位開關、限位上固定節(jié)點、上限位開關、限位滑桿；所述限位下固定節(jié)點與大臂鉸接，所述限位上固定節(jié)點與小臂鉸接；所述限位下固定節(jié)點和限位上固定節(jié)點通過限位滑桿連接；所述上限位開關和下限位開關固定安裝在所述限位滑桿上，且分別位于所述限位上固定節(jié)點的兩側。本實用新型能夠應用于康復機器人關節(jié)上肢關節(jié)訓練機械結構中，可在康復訓練超位運行時自動復位，提高了康復機器人的安全性，保護了人體在康復訓練過程的安全。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，具體涉及一種機器人關節(jié)限位安全裝置。

背景技術

目前，腦卒中和中風正在嚴重威脅著中老年人身體的健康，這種疾病引發(fā)了患者肢體運動功能的喪失及相關并發(fā)癥，尤其是上肢運動功能的喪失，極大地影響了患者日常的生活。因此腦卒中和中風患者的治療和康復顯得異常迫切和重要，這為智能化水平高的康復機器人提供了廣闊的應用市場。

康復機器人是機器人領域新拓展的應用領域，目前的上肢康復機器人對關節(jié)擺幅沒有限位，因此存在一定的安全性問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于解決康復機器人存在的安全性問題，提供一種機器人關節(jié)限位安全裝置，用于提高康復機器人的安全性，保護人體在康復訓練過程的安全。

本實用新型是通過以下技術方案實現(xiàn)的：

一種機器人關節(jié)限位安全裝置，所述機器人關節(jié)限位安全裝置安裝在康復機器人上，所述康復機器人包括底座、大臂、小臂和掌部；所述機器人關節(jié)限位安全裝置包括：限位下固定節(jié)點、下限位開關、限位上固定節(jié)點、上限位開關、限位滑桿；

所述限位下固定節(jié)點與大臂鉸接，所述限位上固定節(jié)點與小臂鉸接；

所述限位下固定節(jié)點和限位上固定節(jié)點通過限位滑桿連接；

所述上限位開關和下限位開關固定安裝在所述限位滑桿上，且分別位于所述限位上固定節(jié)點的兩側。

本實用新型的進一步改進，所述限位下固定節(jié)點包括：限位下固定座和下滑桿固定座；

所述限位下固定座固定安裝在所述大臂上；

所述下滑桿固定座安裝在所述限位下固定座的上方并能夠相對于限位下固定座進行旋轉運動。

具體的，所述下滑桿固定座為圓柱體結構，在其中部開有下滑桿固定孔；

在所述下滑桿固定孔的一側開有與其連通的螺釘安裝孔；

所述下滑桿固定孔的中心軸線與所述下滑桿固定座的中心軸線垂直；

所述螺釘安裝孔的中心軸線與所述下滑桿固定座的中心軸線、下滑桿固定孔的中心軸線均垂直；

所述限位滑桿穿過所述下滑桿固定孔后，將滑桿緊固螺釘穿入螺釘安裝孔內，滑桿緊固螺釘將所述限位滑桿固定住；

在所述下滑桿固定座的底部設置有與其連成一體的旋轉盤；

所述旋轉盤的直徑大于所述下滑桿固定座的直徑，且旋轉盤的中心軸線與所述下滑桿固定座的中心軸線位于同一條直線上。

本實用新型的進一步改進在于，所述限位下節(jié)點固定座包括下左側座和下右側座；所述下左側座、下右側座均為長方體結構；

在所述下左側座、下右側座的上部均開有半圓形凹槽，在所述下左側座、下右側座的下部均開有半圓柱形孔；

在所述半圓形凹槽和半圓柱形孔之間設置有至少一個螺紋孔，各個螺紋孔的中心軸線平行；