[實用新型]一種機器人關(guān)節(jié)限位安全裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021332893.7
• 申請日: 2020-07-09
• 公開（公告）號: CN213666555U
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭迎九;黎恩銘;劉亞軍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京城市學(xué)院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京知舟專利事務(wù)所(普通合伙) 11550
• 代理人: 郭韞

1.一種機器人關(guān)節(jié)限位安全裝置，其安裝在康復(fù)機器人上，所述康復(fù)機器人包括底座、大臂、小臂和掌部；其特征在于：所述機器人關(guān)節(jié)限位安全裝置包括：限位下固定節(jié)點、下限位開關(guān)、限位上固定節(jié)點、上限位開關(guān)、限位滑桿；

所述限位下固定節(jié)點與大臂鉸接，所述限位上固定節(jié)點與小臂鉸接；

所述限位下固定節(jié)點和限位上固定節(jié)點通過限位滑桿連接；

所述上限位開關(guān)和下限位開關(guān)固定安裝在所述限位滑桿上，且分別位于所述限位上固定節(jié)點的兩側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人關(guān)節(jié)限位安全裝置，其特征在于：所述限位下固定節(jié)點包括：限位下固定座和下滑桿固定座；

所述限位下固定座固定安裝在所述大臂上；

所述下滑桿固定座安裝在所述限位下固定座的上方并能夠相對于限位下固定座進行旋轉(zhuǎn)運動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人關(guān)節(jié)限位安全裝置，其特征在于：所述下滑桿固定座為圓柱體結(jié)構(gòu)，在其中部開有下滑桿固定孔；

在所述下滑桿固定孔的一側(cè)開有與其連通的螺釘安裝孔；

所述下滑桿固定孔的中心軸線與所述下滑桿固定座的中心軸線垂直；

所述螺釘安裝孔的中心軸線與所述下滑桿固定座的中心軸線、下滑桿固定孔的中心軸線均垂直；

所述限位滑桿穿過所述下滑桿固定孔后，將滑桿緊固螺釘穿入螺釘安裝孔內(nèi)，滑桿緊固螺釘將所述限位滑桿固定住；

在所述下滑桿固定座的底部設(shè)置有與其連成一體的旋轉(zhuǎn)盤；

所述旋轉(zhuǎn)盤的直徑大于所述下滑桿固定座的直徑，且旋轉(zhuǎn)盤的中心軸線與所述下滑桿固定座的中心軸線位于同一條直線上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人關(guān)節(jié)限位安全裝置，其特征在于：所述限位下節(jié)點固定座包括下左側(cè)座和下右側(cè)座；所述下左側(cè)座、下右側(cè)座均為長方體結(jié)構(gòu)；

在所述下左側(cè)座、下右側(cè)座的上部均開有半圓形凹槽，在所述下左側(cè)座、下右側(cè)座的下部均開有半圓柱形孔；

在所述半圓形凹槽和半圓柱形孔之間設(shè)置有至少一個螺紋孔，各個螺紋孔的中心軸線平行；

將固定螺絲依次穿過下右側(cè)座、下左側(cè)座上的螺紋孔后將下左側(cè)座、下右側(cè)座連接成一體；所述下左側(cè)座、下右側(cè)座上部的半圓形凹槽形成下圓形凹槽，下部的半圓柱形孔形成圓柱形孔，該圓柱形孔為大臂安裝孔，下圓形凹槽的中心軸線與大臂安裝孔的中心軸線垂直；

所述下滑桿固定座下端的旋轉(zhuǎn)盤安裝在下圓形凹槽內(nèi)，旋轉(zhuǎn)盤與下圓形凹槽同軸線設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人關(guān)節(jié)限位安全裝置，其特征在于：所述限位上固定節(jié)點包括：限位上固定座、上滑桿固定座、第一碰塊；

所述限位上固定座固定安裝在所述小臂上；

所述上滑桿固定座安裝在所述限位上固定座的上方并能夠相對于限位上固定座進行旋轉(zhuǎn)運動；

所述第一碰塊安裝在所述上滑桿固定座的上端。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人關(guān)節(jié)限位安全裝置，其特征在于：所述上滑桿固定座為圓柱體結(jié)構(gòu)，在其中部開有滑桿穿過孔，所述滑桿穿過孔的中心軸線與所述上滑桿固定座的中心軸線垂直；

所述限位滑桿穿過所述滑桿穿過孔，并能夠相對上滑桿固定座移動；

在所述上滑桿固定座的底部設(shè)置有與其連成一體的旋轉(zhuǎn)盤，所述旋轉(zhuǎn)盤的直徑大于所述上滑桿固定座的直徑，且旋轉(zhuǎn)盤的中心軸線與所述上滑桿固定座的中心軸線位于同一條直線上；

在所述上滑桿固定座的上端的兩側(cè)分別安裝有第一碰塊。