[實用新型]一種彈性驅動器及舵機系統

有效

• 申請號: 202021250230.0
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN212324016U
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 王忠良;柳冬;朱熙龍;周升
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: H02P3/04
• 分類號: H02P3/04;B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請屬于舵機技術領域，提供了一種彈性驅動器及舵機系統，彈性驅動器包括電機、電機制動器、扭矩傳感器、控制電路以及電機制動驅動電路，通過集成扭矩傳感器和電機制動器，由扭矩傳感器檢測電機的旋轉扭矩，并生成扭矩傳感器輸出信號，控制電路輸出第一電機制動控制信號、第二電機制動控制信號，控制電機制動驅動電路生成對應的剎車控制信號，對電機進行精確控制，以使機器人的動作具有柔性效果，解決了目前的大扭矩伺服舵機存在關節力控精度較低、斷電無法保持的問題。

技術領域

本申請屬于舵機技術領域，特別涉及一種彈性驅動器及舵機系統。

背景技術

舵機具有廣泛的應用，是諸多機器的核心元件。因此，舵機的性能決定了智能機器人等機器的性能。例如在智能機器人中，舵機作為智能機器人中的動力元件，是形成智能機器人關節組件的關鍵元件，也是智能機器人實現智能化的關鍵元件。

然而，目前的大扭矩伺服舵機存在關節力控精度較低、斷電無法保持的問題，極大的限制了伺服舵機的應用場景。

實用新型內容

本申請的目的在于提供一種彈性驅動器及舵機系統，旨在解決目前的大扭矩伺服舵機存在關節力控精度較低、斷電無法保持的問題，極大的限制了伺服舵機的應用場景的問題。

為了解決上述問題，本申請提供了一種彈性驅動器，所述彈性驅動器包括：

電機；

電機制動器，與所述電機連接，用于對所述電機進行制動處理；

扭矩傳感器，與所述電機連接，用于檢測所述電機的旋轉扭矩，并生成扭矩傳感器輸出信號；以及

控制電路，與所述扭矩傳感器連接，用于接收所述扭矩傳感器輸出信號，并輸出第一電機制動控制信號、第二電機制動控制信號以及電機控制信號，所述電機控制信號用于對所述電機的轉動進行調節；

電機制動驅動電路，分別與所述電機制動器和所述控制電路連接，用于接收所述第一電機制動控制信號和所述第二電機制動控制信號，并根據所述第一電機制動控制信號和所述第二電機制動控制信號生成剎車控制信號，以對所述電機制動器的工作狀態進行控制。

可選的，所述彈性驅動器還包括電平轉換電路，分別與所述控制電路和所述扭矩傳感器連接，用于對所述扭矩傳感輸出信號進行電平轉換處理，并生成扭矩檢測信號發送至所述控制電路。

可選的，所述電機制動驅動電路包括：

第一供電端，用于接入第一供電電壓；

第二供電端，用于接入第二供電電壓；

第一開關單元，分別與所述第一供電端和所述電機制動器連接，用于接收所述第一電機制動控制信號，并根據所述第一電機制動控制信號對所述第一供電端與所述電機制動器之間的連接狀態進行控制；

第二開關單元，分別與所述第二供電端和所述電機制動器連接，用于接收所述第二電機制動控制信號，并根據所述第二電機制動控制信號對所述第二供電端與所述電機制動器之間的連接狀態進行控制。

可選的，所述電機制動驅動電路還包括：

泄放單元，與所述電機制動器連接，用于對所述電機制動器中產生的反向電流進行泄放處理。

可選的，所述第一開關單元包括：第一保險絲、第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻、第一電容、第二電容、第一二極管、第一開關管以及第二開關管；