[實(shí)用新型]一種彈性驅(qū)動(dòng)器及舵機(jī)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202021250230.0
• 申請(qǐng)日: 2020-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212324016U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王忠良;柳冬;朱熙龍;周升
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02P3/04
• 分類(lèi)號(hào): H02P3/04;B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述彈性驅(qū)動(dòng)器包括：

電機(jī)；

電機(jī)制動(dòng)器，與所述電機(jī)連接，用于對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)處理；

扭矩傳感器，與所述電機(jī)連接，用于檢測(cè)所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)扭矩，并生成扭矩傳感器輸出信號(hào)；以及

控制電路，與所述扭矩傳感器連接，用于接收所述扭矩傳感器輸出信號(hào)，并輸出第一電機(jī)制動(dòng)控制信號(hào)、第二電機(jī)制動(dòng)控制信號(hào)以及電機(jī)控制信號(hào)，所述電機(jī)控制信號(hào)用于對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)；

電機(jī)制動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路，分別與所述電機(jī)制動(dòng)器和所述控制電路連接，用于接收所述第一電機(jī)制動(dòng)控制信號(hào)和所述第二電機(jī)制動(dòng)控制信號(hào)，并根據(jù)所述第一電機(jī)制動(dòng)控制信號(hào)和所述第二電機(jī)制動(dòng)控制信號(hào)生成剎車(chē)控制信號(hào)，以對(duì)所述電機(jī)制動(dòng)器的工作狀態(tài)進(jìn)行控制。

2.如權(quán)利要求1所述的彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述彈性驅(qū)動(dòng)器還包括電平轉(zhuǎn)換電路，分別與所述控制電路和所述扭矩傳感器連接，用于對(duì)所述扭矩傳感輸出信號(hào)進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換處理，并生成扭矩檢測(cè)信號(hào)發(fā)送至所述控制電路；

所述控制電路根據(jù)所述扭矩檢測(cè)信號(hào)生成所述第一電機(jī)制動(dòng)控制信號(hào)、所述第二電機(jī)制動(dòng)控制信號(hào)以及所述電機(jī)控制信號(hào)。

3.如權(quán)利要求1所述的彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述電機(jī)制動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路包括：

第一供電端，用于接入第一供電電壓；

第二供電端，用于接入第二供電電壓；

第一開(kāi)關(guān)單元，分別與所述第一供電端和所述電機(jī)制動(dòng)器連接，用于接收所述第一電機(jī)制動(dòng)控制信號(hào)，并根據(jù)所述第一電機(jī)制動(dòng)控制信號(hào)對(duì)所述第一供電端與所述電機(jī)制動(dòng)器之間的連接狀態(tài)進(jìn)行控制；

第二開(kāi)關(guān)單元，分別與所述第二供電端和所述電機(jī)制動(dòng)器連接，用于接收所述第二電機(jī)制動(dòng)控制信號(hào)，并根據(jù)所述第二電機(jī)制動(dòng)控制信號(hào)對(duì)所述第二供電端與所述電機(jī)制動(dòng)器之間的連接狀態(tài)進(jìn)行控制。

4.如權(quán)利要求1所述的彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述電機(jī)制動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路還包括：

泄放單元，與所述電機(jī)制動(dòng)器連接，用于對(duì)所述電機(jī)制動(dòng)器中產(chǎn)生的反向電流進(jìn)行泄放處理。

5.如權(quán)利要求3所述的彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述第一開(kāi)關(guān)單元包括：第一保險(xiǎn)絲、第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻、第一電容、第二電容、第一二極管、第一開(kāi)關(guān)管以及第二開(kāi)關(guān)管；

所述第一保險(xiǎn)絲的第一端與所述第一供電端連接，所述第一保險(xiǎn)絲的第二端、所述第一電容的第一端、所述第一電阻的第一端以及所述第一開(kāi)關(guān)管的電流輸入端共接，所述第一電容的第二端、所述第一電阻的第二端、所述第一開(kāi)關(guān)管的控制端以及所述第二電阻的第一端共接，所述第一開(kāi)關(guān)管的電流輸出端與所述第一二極管的陽(yáng)極連接，所述第一二極管的陰極與所述電機(jī)制動(dòng)器連接，所述第二電阻的第二端與所述第二開(kāi)關(guān)管的電流輸入端連接，所述第二開(kāi)關(guān)管的控制端、所述第三電阻的第一端、所述第四電阻的第一端以及所述第二電容的第一端共接，所述第二開(kāi)關(guān)管的電流輸出端、所述第二電容的第二端以及所述第四電阻的第二端共接于地，所述第三電阻的第二端與所述控制電路連接。

6.如權(quán)利要求3所述的彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述第二開(kāi)關(guān)單元包括：第二保險(xiǎn)絲、第三電容、第四電容、第五電阻、第六電阻、第七電阻、第八電阻、第二二極管、第三開(kāi)關(guān)管以及第四開(kāi)關(guān)管；

所述第二保險(xiǎn)絲的第一端與所述第二供電端連接，所述第二保險(xiǎn)絲的第二端、所述第三電容的第一端、所述第五電阻的第一端以及所述第三開(kāi)關(guān)管的電流輸入端共接，所述第三電容的第二端、所述第五電阻的第二端、所述第六電阻的第一端以及所述第三開(kāi)關(guān)管的控制端共接，所述第三開(kāi)關(guān)管的電流輸出端與所述第二二極管的陽(yáng)極連接，所述第六電阻的第二端與所述第四開(kāi)關(guān)管的電流輸入端連接，所述第四開(kāi)關(guān)管的控制端、所述第七電阻的第一端、所述第八電阻的第一端以及所述第四電容的第一端共接，所述第四開(kāi)關(guān)管的電流輸出端、所述第八電阻的第二端以及所述第四電容的第二端共接于地，所述第七電阻的第二端與所述控制電路連接。