[實用新型]一種雙吸盤貼瓷磚機械手

有效

• 申請號: 202021191539.7
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN212773330U
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 郭強;張仲華;齊賀;全春樓;郭慧敏;王欣博;王璽;張一
• 申請（專利權）人: 中建科技集團有限公司;中建科技集團有限公司深圳分公司
• 主分類號: E04F21/22
• 分類號: E04F21/22;B25J15/06
• 代理公司: 深圳尚業知識產權代理事務所(普通合伙) 44503
• 代理人: 王利彬

本實用新型提供了一種雙吸盤貼瓷磚機械手，包括加長臂、兩個吸盤抓手以及控制器，加長臂的一端用于與機器人本體連接，加長臂另一端的兩側分別安裝有一個吸盤抓手。吸盤抓手包括伸出桿、真空吸盤以及真空發生器系統。通過控制真空發生器系統的工作狀態，以使真空吸盤內形成負氣壓吸取瓷磚，或形成零氣壓/正氣壓脫離瓷磚。本實用新型提供的貼瓷磚機械手可以有效替代人工貼瓷磚，實現建筑施工向工業化轉變，可以使鋪設的瓷磚效果統一，滿足施工質量要求，節約人工成本，減少施工過程的污染對工人的危害。同時，本實用新型具有兩個吸盤抓手，在一次往復運動的位移中，能抓取兩塊瓷磚，相比于單個吸盤抓手，可以進一步提高工作效率，縮短工期。

技術領域

本實用新型屬于建筑施工領域，尤其涉及一種雙吸盤貼瓷磚機械手。

背景技術

現有的建筑施工過程中貼瓷磚主要采用人工進行。人工進行貼瓷磚工序主要存在以下缺陷：

建筑施工過程工作環境比較差，施工過程中產生的有害物質損害工人健康。同時，工人施工的經驗水平參差不齊，產品質量因人而異，不同工人貼出來的瓷磚質量和外觀差異比較大。工人施工的速度比較慢，工作效率比較低。最后，隨著社會的發展，人工費用越來越高。為了給企業降低用工成本，亟需研發一種機械化的自動貼瓷磚設備。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于提供一種雙吸盤貼瓷磚機械手，旨在現有技術中采用人工方式貼瓷磚所存在的產品質量參差不齊，工作效率較低以及人工成本高的問題。

本實用新型是這樣實現的，一種雙吸盤貼瓷磚機械手，包括加長臂、兩個吸盤抓手以及控制器，所述加長臂的一端用于與機器人本體連接，所述加長臂的另一端的兩側分別安裝有一個吸盤抓手；

所述吸盤抓手包括伸出桿、真空吸盤以及真空發生器系統；兩側的所述吸盤抓手的伸出桿的長度方向均垂直于所述加長臂的長度方向，所述伸出桿的一端與所述加長臂固定連接，另一端與所述真空吸盤固定連接；

所述真空發生器系統與所述控制器電連接，所述控制器通過控制所述真空發生器系統的工作狀態，以使所述真空吸盤內形成負氣壓吸取瓷磚，或形成零氣壓/正氣壓脫離瓷磚。

進一步的，所述雙吸盤貼瓷磚機械手還包括用于判斷是否有瓷磚的檢測器，所述檢測器與所述控制器電連接，當所述檢測器檢測到瓷磚時，所述控制器控制所述真空發生器系統抽吸，使真空吸盤內部形成負氣壓，吸取瓷磚。

進一步的，所述檢測器為光電傳感器，所述光電傳感器具有光發送器以及光接收器，所述光發送器安裝在所述吸盤抓手上，所述光發送器對目標料框發射光束，如目標料框中有瓷磚，光束被瓷磚阻擋而無法進入所述光接收器，所述控制器根據檢測到的信號，判定目標料框中是否有瓷磚，如果目標料框中有瓷磚，則控制所述吸盤抓手進行吸取。

進一步的，所述雙吸盤貼瓷磚機械手還包括用于輔助定位待貼瓷磚位置的視覺捕捉系統，所述視覺捕捉系統與所述控制器電連接，所述視覺捕捉系統包括伸縮氣缸、導軌以及相機組件；所述伸縮氣缸工作時，能驅動所述相機組件沿著所述導軌滑動，以調整所述相機組件的位置。

進一步的，所述吸盤抓手還包括導向軸支座、若干彈簧、若干導向軸、導向軸安裝架、連接法蘭以及吸盤安裝板；所述導向軸支座套設在所述伸出桿的周緣上，其用于連接所述伸出桿與所述連接法蘭，所述導向軸的頂端穿過所述連接法蘭安裝在所述導向軸安裝架上，所述導向軸的底端穿過所述吸盤安裝板并與所述吸盤安裝板螺栓連接，所述彈簧套在所述導向軸的周緣，所述真空吸盤固定在所述吸盤安裝板的底部。

本實用新型與現有技術相比，有益效果在于：

本實用新型提供的雙吸盤貼瓷磚機械手可以有效替代人工貼瓷磚，實現建筑施工向工業化轉變，可以使鋪設的瓷磚效果統一，滿足施工質量要求，節約人工成本，減少施工過程的污染對工人的危害。同時，本實用新型具有兩個吸盤抓手，在一次往復運動的位移中，能抓取兩塊瓷磚，相比于單個吸盤抓手，可以進一步提高工作效率，縮短工期。