[實用新型]一種雙吸盤貼瓷磚機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021191539.7
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN212773330U
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設計）人: 郭強;張仲華;齊賀;全春樓;郭慧敏;王欣博;王璽;張一
• 申請（專利權）人: 中建科技集團有限公司;中建科技集團有限公司深圳分公司
• 主分類號: E04F21/22
• 分類號: E04F21/22;B25J15/06
• 代理公司: 深圳尚業(yè)知識產權代理事務所(普通合伙) 44503
• 代理人: 王利彬

1.一種雙吸盤貼瓷磚機械手，其特征在于，包括加長臂、兩個吸盤抓手以及控制器，所述加長臂的一端用于與機器人本體連接，所述加長臂的另一端的兩側分別安裝有一個吸盤抓手；

所述吸盤抓手包括伸出桿、真空吸盤以及真空發(fā)生器系統；兩側的所述吸盤抓手的伸出桿的長度方向均垂直于所述加長臂的長度方向，所述伸出桿的一端與所述加長臂固定連接，另一端與所述真空吸盤固定連接；

所述真空發(fā)生器系統與所述控制器電連接，所述控制器通過控制所述真空發(fā)生器系統的工作狀態(tài)，以使所述真空吸盤內形成負氣壓吸取瓷磚，或形成零氣壓/正氣壓脫離瓷磚。

2.如權利要求1所述的雙吸盤貼瓷磚機械手，其特征在于，所述雙吸盤貼瓷磚機械手還包括用于判斷是否有瓷磚的檢測器，所述檢測器與所述控制器電連接，當所述檢測器檢測到瓷磚時，所述控制器控制所述真空發(fā)生器系統抽吸，使真空吸盤內部形成負氣壓，吸取瓷磚。

3.如權利要求2所述的雙吸盤貼瓷磚機械手，其特征在于，所述檢測器為光電傳感器，所述光電傳感器具有光發(fā)送器以及光接收器，所述光發(fā)送器安裝在所述吸盤抓手上，所述光發(fā)送器對目標料框發(fā)射光束，如目標料框中有瓷磚，光束被瓷磚阻擋而無法進入所述光接收器，所述控制器根據檢測到的信號，判定目標料框中是否有瓷磚，如果目標料框中有瓷磚，則控制所述吸盤抓手進行吸取。

4.如權利要求1所述的雙吸盤貼瓷磚機械手，其特征在于，所述雙吸盤貼瓷磚機械手還包括用于輔助定位待貼瓷磚位置的視覺捕捉系統，所述視覺捕捉系統與所述控制器電連接，所述視覺捕捉系統包括伸縮氣缸、導軌以及相機組件；所述伸縮氣缸工作時，能驅動所述相機組件沿著所述導軌滑動，以調整所述相機組件的位置。

5.如權利要求1至4中任意一項所述的雙吸盤貼瓷磚機械手，其特征在于，所述吸盤抓手還包括導向軸支座、若干彈簧、若干導向軸、導向軸安裝架、連接法蘭以及吸盤安裝板；所述導向軸支座套設在所述伸出桿的周緣上，其用于連接所述伸出桿與所述連接法蘭，所述導向軸的頂端穿過所述連接法蘭安裝在所述導向軸安裝架上，所述導向軸的底端穿過所述吸盤安裝板并與所述吸盤安裝板螺栓連接，所述彈簧套在所述導向軸的周緣，所述真空吸盤固定在所述吸盤安裝板的底部。