[實(shí)用新型]一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021175389.0
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN212239754U
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙亮;劉繼忠;豐俊奇
• 申請（專利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人南昌智能制造研究院
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 蘇州金項(xiàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32456
• 代理人: 金星

本實(shí)用新型公開了一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)，包括電氣箱、左傳動箱和右傳動箱，左傳動箱和右傳動箱分別轉(zhuǎn)動安裝有左從動軸、右從動軸、左主動軸和右主動軸并分別安裝有鏈輪，左傳動箱和右傳動箱上分別固定有左潛水電動機(jī)和右潛水電動機(jī)，左傳動箱和右傳動箱內(nèi)分別安裝有左傳動機(jī)構(gòu)和右傳動機(jī)構(gòu)，鏈輪上安裝了左循環(huán)鏈和右循環(huán)鏈上，且左循環(huán)鏈和右循環(huán)鏈上均等間距固定安裝有永磁鐵；電氣箱內(nèi)設(shè)置有控制潛水電動機(jī)工作的控制板，電氣箱上設(shè)置有線束導(dǎo)出孔，所述線束導(dǎo)出孔上安裝有線束密封固定結(jié)構(gòu)。該爬行機(jī)構(gòu)可以保證足夠的附著力的情況下更好的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，無需再設(shè)置轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，爬行動作可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種爬行機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種用于水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

近年來由于大型船舶、水下鉆井平臺等的維護(hù)以及海洋工程的發(fā)展，迫切需要水下焊接技術(shù)，水下焊接機(jī)器人的研制就是為滿足這種需要而提出的。水下焊接不同于陸上焊接，有著其工作環(huán)境的特殊性。針對水下環(huán)境的特殊性我們必須采取一系列措施，在水下進(jìn)行焊接操作需要保證良好的密封性，避免控制元件浸水，同時(shí)還需要保證在水下船體上能夠有足夠的附著力以方便爬行。而目前的水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)一般有幾種方式，一種是采用磁吸式的吸附方式，一種采用真空吸附的方式，而磁吸式的方式相比真空吸附更加可靠，因此被普遍采用。

而水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)在移動上有幾種行駛方式。

一種是車輪式移動方式，其原理是給機(jī)器人配置多個(gè)輪子由電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動每一個(gè)輪子。其優(yōu)點(diǎn)是移動速度快，轉(zhuǎn)彎容易。但是由于其著地面積小，所以維持一定的吸附力困難。

另一種是履帶式移動方式，其原理是由電機(jī)驅(qū)動兩個(gè)無軌道履帶，使其前進(jìn)或后退。它的特點(diǎn)是著地面積大易產(chǎn)生較大的吸附力，對壁面的適應(yīng)力強(qiáng)，其不足是體積大不易實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，并且還需單獨(dú)配置轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。

最后一種行駛方式為步行式移動是靠多個(gè)腳或框架的反復(fù)吸附與脫落進(jìn)行移動，這種方式雖然承重能力好但是其最大的不足就是移動困難行走速度慢。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是：提供一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)，該爬行機(jī)構(gòu)可以保證足夠的附著力的情況下更好的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，無需再設(shè)置轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，爬行動作可靠。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)，包括電氣箱、左傳動箱和右傳動箱，所述電氣箱固定于左傳動箱和右傳動箱的上方，所述左傳動箱和右傳動箱分別轉(zhuǎn)動安裝有左從動軸和右從動軸，所述左從動軸和右從動軸的兩側(cè)分別固定有左從動鏈輪和右從動鏈輪，所述左傳動箱上轉(zhuǎn)動安裝有左主動軸，右傳動箱上轉(zhuǎn)動安裝有右主動軸，所述左傳動箱和右傳動箱上分別固定有左潛水電動機(jī)和右潛水電動機(jī)，所述左傳動箱和右傳動箱內(nèi)分別安裝有左傳動機(jī)構(gòu)和右傳動機(jī)構(gòu)，所述左潛水電動機(jī)的輸出軸通過左傳動機(jī)構(gòu)與左主動軸傳動連接，所述右潛水電動機(jī)的輸出軸通過右傳動機(jī)構(gòu)與右主動軸傳動連接，所述左主動軸上固定有左主動鏈輪，所述右主動軸上固定有右主動鏈輪，所述左主動鏈輪和左從動鏈輪之間安裝有左循環(huán)鏈，所述右主動鏈輪和右從動鏈輪之間安裝有右循環(huán)鏈，所述左循環(huán)鏈和右循環(huán)鏈上均等間距固定安裝有永磁鐵；所述電氣箱內(nèi)設(shè)置有控制潛水電動機(jī)工作的控制板，所述電氣箱上設(shè)置有線束導(dǎo)出孔，所述線束導(dǎo)出孔上安裝有線束密封固定結(jié)構(gòu)。

作為一種優(yōu)選的方案，所述左循環(huán)鏈和右循環(huán)鏈的結(jié)構(gòu)相同，所述左循環(huán)鏈包括第一左側(cè)滾子鏈和第二左側(cè)滾子鏈，所述第一左側(cè)滾子鏈和第二左側(cè)滾子鏈的相對側(cè)分別固定有左側(cè)板和右側(cè)板，所述永磁鐵固定于左側(cè)板和右側(cè)板之間，所述永磁鐵的外部包裹有鐵軛殼。

作為一種優(yōu)選的方案，所述左側(cè)板和右側(cè)板分別通過螺紋銷與第一左側(cè)滾子鏈和第二左側(cè)滾子鏈固定，所述螺紋銷作為第一左側(cè)滾子鏈和第二左側(cè)滾子鏈的銷軸，所述永磁鐵與左側(cè)板和右側(cè)板之間通過連接螺栓固定。

作為一種優(yōu)選的方案，所述左傳動機(jī)構(gòu)和右傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同且均為蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)。