[實用新型]一種水下焊接機器人的爬行機構

有效

• 申請號: 202021175389.0
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN212239754U
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 趙亮;劉繼忠;豐俊奇
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人南昌智能制造研究院
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 蘇州金項專利代理事務所(普通合伙) 32456
• 代理人: 金星

1.一種水下焊接機器人的爬行機構，其特征在于：包括電氣箱、左傳動箱和右傳動箱，所述電氣箱固定于左傳動箱和右傳動箱的上方，所述左傳動箱和右傳動箱分別轉動安裝有左從動軸和右從動軸，所述左從動軸和右從動軸的兩側分別固定有左從動鏈輪和右從動鏈輪，所述左傳動箱上轉動安裝有左主動軸，右傳動箱上轉動安裝有右主動軸，所述左傳動箱和右傳動箱上分別固定有左潛水電動機和右潛水電動機，所述左傳動箱和右傳動箱內分別安裝有左傳動機構和右傳動機構，所述左潛水電動機的輸出軸通過左傳動機構與左主動軸傳動連接，所述右潛水電動機的輸出軸通過右傳動機構與右主動軸傳動連接，所述左主動軸上固定有左主動鏈輪，所述右主動軸上固定有右主動鏈輪，所述左主動鏈輪和左從動鏈輪之間安裝有左循環鏈，所述右主動鏈輪和右從動鏈輪之間安裝有右循環鏈，所述左循環鏈和右循環鏈上均等間距固定安裝有永磁鐵；所述電氣箱內設置有控制潛水電動機工作的控制板，所述電氣箱上設置有線束導出孔，所述線束導出孔上安裝有線束密封固定結構。

2.如權利要求1所述的一種水下焊接機器人的爬行機構，其特征在于：所述左循環鏈和右循環鏈的結構相同，所述左循環鏈包括第一左側滾子鏈和第二左側滾子鏈，所述第一左側滾子鏈和第二左側滾子鏈的相對側分別固定有左側板和右側板，所述永磁鐵固定于左側板和右側板之間，所述永磁鐵的外部包裹有鐵軛殼。

3.如權利要求2所述的一種水下焊接機器人的爬行機構，其特征在于：所述左側板和右側板分別通過螺紋銷與第一左側滾子鏈和第二左側滾子鏈固定，所述螺紋銷作為第一左側滾子鏈和第二左側滾子鏈的銷軸，所述永磁鐵與左側板和右側板之間通過連接螺栓固定。

4.如權利要求3所述的一種水下焊接機器人的爬行機構，其特征在于：所述左傳動機構和右傳動機構的結構相同且均為蝸輪蝸桿機構。

5.如權利要求4所述的一種水下焊接機器人的爬行機構，其特征在于：所述電氣箱包括箱底板和上箱體，所述箱底板和上箱體之間設置有密封墊片并通過螺栓固定，所述線束導出孔和線束密封固定結構設置于上箱體的頂部。

6.如權利要求5所述的一種水下焊接機器人的爬行機構，其特征在于：所述線束密封固定機構包括雙頭螺套，所述雙頭螺套的一端螺紋安裝于線束導出孔，所述雙頭螺套的內孔內安裝有密封膠套，所述雙頭螺套的另一端螺紋安裝有壓線套，線束從密封膠套的內孔和壓線套的內孔貫穿伸出。

7.如權利要求6所述的一種水下焊接機器人的爬行機構，其特征在于：所述線束導出孔包括小徑孔段和大徑孔段，所述大徑孔段處于小徑孔段的外側且設置了內螺紋，所述大徑孔段的底部臺階上設置有密封圈，所述雙頭螺套的一端螺紋安裝于大徑孔段上且擠壓所述密封圈。

8.如權利要求7所述的一種水下焊接機器人的爬行機構，其特征在于：所述密封膠套包括膠套本體和位于膠套本體外側端的法蘭沿，所述法蘭沿靠近邊緣的厚度比靠近膠套本體的部位厚度更厚。