[實(shí)用新型]用于與集群機(jī)器人交互的指揮棒

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202021105563.4
• 申請(qǐng)日: 2020-06-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212391884U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周寶海;孫志超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京智能佳科技有限公司
• 主分類號(hào): G08C23/04
• 分類號(hào): G08C23/04;G01S1/70
• 代理公司: 北京市鼎立東審知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11751
• 代理人: 陳佳妹

本申請(qǐng)涉及一種用于與集群機(jī)器人交互的指揮棒，包括手柄、連接桿和桿頭；手柄和桿頭設(shè)置在連接桿的兩端；桿頭呈殼體狀，桿頭的內(nèi)部設(shè)置有主電路板和副電路板；主電路板的背面與副電路板的背面相對(duì)設(shè)置；主電路板的正面和副電路板的正面均安裝有朝向桿頭的內(nèi)壁的光電二極管；手柄上設(shè)置有操作按鈕，操作按鈕與主電路板上的光電二極管處于同一水平面內(nèi)。其通過(guò)在指揮棒中設(shè)置操作按鈕，在指揮棒的桿頭位置處設(shè)置兩塊電路板，且兩塊電路板上均安裝光電二極管，設(shè)置在主電路板上的光電二極管與操作按鈕處于同一水平面上，從而在觸發(fā)操作按鈕使指揮棒工作時(shí)，保證了主電路板上的光電二極管能夠正面朝上，使得光電二極管能夠順利接收到投影儀的光線。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及多機(jī)器人協(xié)作技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于與集群機(jī)器人交互的指揮棒。

背景技術(shù)

隨著計(jì)算機(jī)和機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人在機(jī)械自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)應(yīng)用越來(lái)越廣泛。其中，多機(jī)器人協(xié)作通過(guò)設(shè)置機(jī)器人集群，由機(jī)器人集群中的多個(gè)機(jī)器人相互協(xié)作來(lái)完成任務(wù)，不僅有效提高了任務(wù)完成的進(jìn)度，同時(shí)還有效避免了在單一機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)，可以通過(guò)機(jī)器人集群中的其他機(jī)器人替代或配合機(jī)器人，以保證任務(wù)的順利完成。

在多機(jī)器人協(xié)作中，可以采用指揮棒作為人機(jī)交互的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)機(jī)器人的控制。即，通過(guò)指揮棒，將目標(biāo)位置信息發(fā)送給多機(jī)器人總控制器，通過(guò)移動(dòng)指揮棒來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人集群的編隊(duì)引導(dǎo)互動(dòng)。但是，由于采用指揮棒來(lái)實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)作時(shí)，是基于投影光線定位的原理，投影儀投射的光線被指揮棒上的光電二極管接收到，指揮棒內(nèi)部的電路計(jì)算單元通過(guò)計(jì)算確定當(dāng)前位置信息，從而實(shí)現(xiàn)定位。而通常指揮棒為圓柄棒狀結(jié)構(gòu)，操作者在操作指揮棒時(shí)一旦操縱指揮棒的姿勢(shì)和角度不對(duì)，就會(huì)使得光電二極管接收不到投影儀投射的光線，從而影響對(duì)集群機(jī)器人的控制。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本公開(kāi)提出了一種用于與集群機(jī)器人交互的指揮棒，有效降低了對(duì)操作者握持指揮棒的姿勢(shì)和角度的要求，使得指揮棒能夠在多種握持姿勢(shì)和角度下仍能夠順利接收投影儀投射的光信號(hào)。

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，提供了一種用于與集群機(jī)器人交互的指揮棒，其特征在于，包括手柄、連接桿和桿頭；所述手柄和所述桿頭分別設(shè)置在所述連接桿的兩端；

所述桿頭呈殼體狀，且所述桿頭的內(nèi)部設(shè)置有主電路板和副電路板；

所述主電路板的背面與所述副電路板的背面相對(duì)設(shè)置；

所述主電路板的正面和所述副電路板的正面均安裝有朝向所述桿頭的內(nèi)壁的光電二極管；

所述手柄上設(shè)置有操作按鈕，所述操作按鈕與所述主電路板上的光電二極管處于同一水平面內(nèi)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述主電路板與所述副電路板平行設(shè)置；

所述副電路板上所安裝的光電二極管與所述操作按鈕平行。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述連接桿為可伸縮桿。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述連接桿為中空結(jié)構(gòu)；且所述連接桿內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)線；所述手柄內(nèi)安裝有供電電路；

所述導(dǎo)線包括并行設(shè)置的兩根，且兩根所述導(dǎo)線分別電連接在所述主電路板與所述供電電路之間，以及所述副電路板與所述供電電路之間。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述手柄與所述連接桿可拆卸連接。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述桿頭的主體呈扁平狀結(jié)構(gòu)；其中，所述桿頭包括相扣合的上殼體和下殼體；

所述上殼體的平面開(kāi)設(shè)有上貫穿孔，所述主電路板上安裝的光電二極管與所述上貫穿孔相對(duì)應(yīng)；

所述下殼體的平面開(kāi)設(shè)有下貫穿孔，所述副電路板上安裝的光電二極管與所述下貫穿孔相對(duì)應(yīng)。