[實(shí)用新型]用于抓取磚堆的機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202021104988.3
• 申請(qǐng)日: 2020-06-16
• 公開（公告）號(hào): CN212355660U
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 湯志強(qiáng);湯浩琪;張大偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州墨狄機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B65G49/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型公開了一種用于抓取磚堆的機(jī)械手，與機(jī)械臂配合使用，它包括用于與機(jī)械臂相連接的連接件、四個(gè)夾板及設(shè)置在連接件和四個(gè)夾板之間、且用于驅(qū)動(dòng)四個(gè)夾板收縮以夾緊磚堆和用于驅(qū)動(dòng)四個(gè)夾板散開以松開磚堆的伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，每個(gè)夾板位于連接件的一個(gè)側(cè)邊，四個(gè)夾板共同圍成抓取空間。本實(shí)用新型可以自動(dòng)抓取磚堆，進(jìn)而與機(jī)械臂配合實(shí)現(xiàn)自動(dòng)碼放裝車，裝車效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種用于抓取磚堆的機(jī)械手。

背景技術(shù)

目前，對(duì)生產(chǎn)加工的磚堆進(jìn)行轉(zhuǎn)移主要由人工完成全部的作業(yè)，采用人工把碼盤中各個(gè)碼垛磚堆的磚塊碼放裝車，或者放到傳送帶進(jìn)行打包，該種工作方式為最原始作業(yè)，工程造價(jià)成本低，用工需求量大，但是由于量大，環(huán)境溫度高，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度極高，由于工作環(huán)境的惡劣，天氣的原因，工人安全有一定隱患，勞動(dòng)力流失嚴(yán)重。人工上料方式在國內(nèi)最為普遍，但是隨著人口紅利的逐漸消失，企業(yè)的用工成本也逐年增加，熱處理上料的自動(dòng)化率亟待提高。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種用于抓取磚堆的機(jī)械手，它可以自動(dòng)抓取磚堆，進(jìn)而與機(jī)械臂配合實(shí)現(xiàn)自動(dòng)碼放裝車，裝車效率高。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種用于抓取磚堆的機(jī)械手，與機(jī)械臂配合使用，它包括：

用于與機(jī)械臂相連接的連接件；

四個(gè)夾板，每個(gè)夾板位于連接件的一個(gè)側(cè)邊，四個(gè)夾板共同圍成抓取空間；

設(shè)置在連接件和四個(gè)夾板之間、且用于驅(qū)動(dòng)四個(gè)夾板收縮以夾緊磚堆和用于驅(qū)動(dòng)四個(gè)夾板散開以松開磚堆的伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步提供了一種伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)，所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所述夾板一一對(duì)應(yīng)的氣缸組，所述氣缸組包括至少一個(gè)氣缸，所述氣缸連接在連接件和相應(yīng)夾板之間以驅(qū)動(dòng)夾板伸縮。

進(jìn)一步為了防止因磚塊粘連而影響機(jī)械手抓取磚堆，用于抓取磚堆的機(jī)械手還包括安裝在夾板和/或連接件上、且用于使得磚堆中相互粘連的磚塊分離的分離裝置。

進(jìn)一步提供了一種分離裝置的具體結(jié)構(gòu)，所述分離裝置包括：

多個(gè)振動(dòng)器，每個(gè)夾板的外壁安裝至少一個(gè)振動(dòng)器；

和/或至少一個(gè)沖擊組件，所述沖擊組件包括沖擊氣錘和沖擊板，所述沖擊氣錘固定在連接件的下表面，所述沖擊板與所述沖擊氣錘的沖擊部相連接以通過沖擊氣錘帶動(dòng)其沖擊磚堆的上表面；其中，沖擊板覆蓋四個(gè)夾板的抓取空間。

進(jìn)一步，所述沖擊氣錘通過鈑金件鉚接在所述連接件的下表面；

或所述沖擊氣錘通過螺栓固定在所述連接件的下表面。

進(jìn)一步為了保證磚堆位于四個(gè)夾板的抓取空間內(nèi)，用于抓取磚堆的機(jī)械手還包括四個(gè)與所述夾板一一對(duì)應(yīng)、并與所述機(jī)械臂信號(hào)連接的檢測(cè)器件，所述檢測(cè)器件安裝在相應(yīng)的夾板上，適于探測(cè)到其下方有磚塊以向機(jī)械臂發(fā)送反饋信號(hào)以使得機(jī)械臂帶動(dòng)連接件移動(dòng)以調(diào)整相應(yīng)夾板位置。

進(jìn)一步，所述檢測(cè)器件為激光雷達(dá)傳感器。

進(jìn)一步為了方便連接件與機(jī)械臂的連接，所述連接件為機(jī)械手法蘭。

采用了上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

1、機(jī)械臂帶動(dòng)連接件運(yùn)動(dòng)到磚堆上方的合適位置，使得磚堆位于四個(gè)夾板的抓取空間后，伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)四個(gè)夾板收縮夾緊磚堆中的至少一層，機(jī)械臂再帶動(dòng)本實(shí)用新型的用于抓取磚堆的機(jī)械手進(jìn)行常規(guī)的碼放運(yùn)動(dòng)，本實(shí)用新型可以自動(dòng)抓取磚堆，配合機(jī)械臂進(jìn)行自動(dòng)碼垛操作，一次抓取至少一層，裝車效率高，還節(jié)省了勞動(dòng)力，避免了工人的安全隱患，節(jié)省了企業(yè)的生產(chǎn)成本，且在工作過程中不受環(huán)境的影響；