[實用新型]一種機器人欠驅動手指裝置

有效

• 申請號: 202021098586.7
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN212601879U
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 曹俊亮
• 申請（專利權）人: 上海嶺先機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 王法男

本實用新型涉及機器人技術領域，公開了一種機器人欠驅動手指裝置，包括第一指節、第二指節及第三指節，第二指節繞第一指節的轉動為可控的主動自由度，第三指節繞第二指節的轉動為欠驅動的被動自由度，所述驅動構件驅動所述絲杠螺母做直線運動，帶動所述第二連桿轉動，當所述第二指節沒有接觸到物體時，所述第二四邊形保持穩定，即所述第三指節與所述第二指節保持相對固定；當所述第二指節接觸到物體時，所述第一四邊形保持穩定，即所述第一指節與所述第二指節保持相對固定，所述絲杠螺母推動所述第三指節轉動。通過簡單的絲杠螺母以及連桿結構實現了機器人手指的欠驅動運動，裝配簡單容易實現，且結構緊湊、控制精度高、負載能力大。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人欠驅動手指裝置。

背景技術

全驅的機器人機械手由于電機、驅動器數量太多導致重量、體積的增加，在工程上往往難以實現，并且自由度數量太多也導致控制難度較高。與全驅動機械手相對應的，欠驅動機械手由一個電機和驅動器帶動多個自由度，可以自適應地抓取不同形狀的物體，控制難度相對較低。但是現有的欠驅動機械手通常是通過腱驅動來實現，設計加工難度比較大，且能夠承受的負載較小。

因此，亟需設計一種在緊湊空間內實現機器人手指的欠驅動裝置，且能夠承受較大的負載，同時具備較高的控制精度。

發明內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種機器人欠驅動手指裝置，通過簡單的絲杠螺母以及連桿結構實現了機器人手指的欠驅動運動，裝配簡單容易實現，且結構緊湊、控制精度高、負載能力大。

本實用新型提供的技術方案如下：

一種機器人欠驅動手指裝置，包括第一指節、第二指節及第三指節，

所述第一指節包括驅動構件、關節固定座、絲杠支撐架、絲杠、絲杠螺母、第一連桿及第二連桿；所述驅動構件設置在所述關節固定座上，所述絲杠支撐架與所述關節固定座固定連接，所述絲杠的第一端與所述驅動構件的輸出端連接，所述絲杠的第二端與所述絲杠支撐架轉動連接，所述絲杠螺母適配裝設在所述絲杠上，沿所述絲杠的軸線方向往復運動；所述第一連桿的兩端分別與所述絲杠螺母及所述第二連桿轉動連接，所述第二連桿與所述絲杠支撐架轉動連接，使所述關節固定座、所述第一連桿、所述第二連桿及所述絲杠螺母形成第一四邊形；

所述第二指節包括第二指節連桿、第二指節主推桿、指節骨架及彈簧；所述第二連桿、所述第二指節連桿、所述第二指節主推桿及所述指節骨架依次首尾轉動連接，使所述第二連桿、所述第二指節連桿、所述第二指節主推桿及所述指節骨架形成第二四邊形；所述第二連桿與所述第二指節連桿分別與所述絲杠支撐架轉動連接，所述第二連桿的中部與所述第二指節主推桿遠離所述第二連桿的一端經所述彈簧連接；

所述第三指節與所述指節骨架固定連接；

所述驅動構件驅動所述絲杠螺母做直線運動，帶動所述第二連桿轉動，當所述第二指節沒有接觸到物體時，所述第二四邊形保持穩定，即所述第三指節與所述第二指節保持相對固定；當所述第二指節接觸到物體時，所述第一四邊形保持穩定，即所述第一指節與所述第二指節保持相對固定，所述絲杠螺母推動所述第三指節轉動。

本技術方案中，在緊湊空間內實現機器人手指的欠驅動，且能夠承受較大的負載，同時具備較高的控制精度；第二指節繞第一指節的轉動為可控的主動自由度，第三指節繞第二指節的轉動為欠驅動的被動自由度；通過簡單的絲杠螺母以及連桿結構實現了機器人手指的欠驅動運動，裝配簡單容易實現，且結構緊湊、控制精度高、負載能力大。

進一步優選地，還包括：

第一轉動軸，所述第一轉動軸轉動設置在所述絲杠支撐架上，所述第二連桿與所述第二指節連桿分別經所述第一轉動軸與所述絲杠支撐架轉動連接；