[實用新型]一種機器人欠驅動手指裝置

有效

• 申請號: 202021098586.7
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN212601879U
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 曹俊亮
• 申請（專利權）人: 上海嶺先機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 王法男

1.一種機器人欠驅動手指裝置，包括第一指節、第二指節及第三指節，其特征在于：

所述第一指節包括驅動構件、關節固定座、絲杠支撐架、絲杠、絲杠螺母、第一連桿及第二連桿；所述驅動構件設置在所述關節固定座上，所述絲杠支撐架與所述關節固定座固定連接，所述絲杠的第一端與所述驅動構件的輸出端連接，所述絲杠的第二端與所述絲杠支撐架轉動連接，所述絲杠螺母適配裝設在所述絲杠上，沿所述絲杠的軸線方向往復運動；所述第一連桿的兩端分別與所述絲杠螺母及所述第二連桿轉動連接，所述第二連桿與所述絲杠支撐架轉動連接，使所述關節固定座、所述第一連桿、所述第二連桿及所述絲杠螺母形成第一四邊形；

所述第二指節包括第二指節連桿、第二指節主推桿、指節骨架及彈簧；所述第二連桿、所述第二指節連桿、所述第二指節主推桿及所述指節骨架依次首尾轉動連接，使所述第二連桿、所述第二指節連桿、所述第二指節主推桿及所述指節骨架形成第二四邊形；所述第二連桿與所述第二指節連桿分別與所述絲杠支撐架轉動連接，所述第二連桿的中部與所述第二指節主推桿遠離所述第二連桿的一端經所述彈簧連接；

所述第三指節與所述指節骨架固定連接；

所述驅動構件驅動所述絲杠螺母做直線運動，帶動所述第二連桿轉動，當所述第二指節沒有接觸到物體時，所述第二四邊形保持穩定，即所述第三指節與所述第二指節保持相對固定；當所述第二指節接觸到物體時，所述第一四邊形保持穩定，即所述第一指節與所述第二指節保持相對固定，所述絲杠螺母推動所述第三指節轉動。

2.根據權利要求1所述的機器人欠驅動手指裝置，其特征在于，還包括：

第一轉動軸，所述第一轉動軸轉動設置在所述絲杠支撐架上，所述第二連桿與所述第二指節連桿分別經所述第一轉動軸與所述絲杠支撐架轉動連接；

第二轉動軸，所述第二轉動軸轉動設置在所述指節骨架上，所述第二指節連桿及所述第二指節主推桿分別經所述第二轉動軸與所述指節骨架轉動連接。

3.根據權利要求2所述的機器人欠驅動手指裝置，其特征在于：

所述第一連桿設有兩個，兩個所述第一連桿分別設置在所述絲杠螺母的兩側，兩個所述第一連桿的第一端分別與所述絲杠螺母轉動連接；

所述第二連桿設有兩個，兩個所述第二連桿分別設置在所述絲杠支撐架的兩側，兩個所述第二連桿的第一端分別與所述第一轉動軸轉動連接，兩個所述第二連桿的中部分別與對應的所述第一連桿的第二端轉動連接；

所述第二指節連桿設有兩個，兩個所述第二指節連桿分別設置在所述絲杠支撐架的兩側，兩個所述第二指節連桿經第二指節連接件固定連接，兩個所述第二指節連桿的第一端分別與所述第一轉動軸轉動連接，兩個所述第二指節連桿的第二端分別與所述第二轉動軸轉動連接。

4.根據權利要求3所述的機器人欠驅動手指裝置，其特征在于：

所述第一連桿與所述絲杠螺母、所述第二連桿分別經第一軸承轉動連接；

所述第一轉動軸與所述絲杠支撐架、所述第二連桿、所述第二指節連桿分別經第二軸承轉動連接；

所述第二轉動軸與所述第二指節連桿、所述第二指節推桿、所述指節骨架分別經第三軸承轉動連接。

5.根據權利要求4所述的機器人欠驅動手指裝置，其特征在于，還包括第一限位構件；

所述第一限位構件設置在所述絲杠支撐架上，位于所述第二指節連桿的上側，用于對所述第二指節連桿進行機械限位。

6.根據權利要求4所述的機器人欠驅動手指裝置，其特征在于，還包括第二限位構件；

所述第二限位構件設置在所述第二指節主推桿上，位于所述第二指節主推桿靠近所述指節骨架的一端，用于對所述指節骨架進行機械限位。

7.根據權利要求5或6所述的機器人欠驅動手指裝置，其特征在于：

所述第二連桿上設有凸起，所述凸起位于所述第二連桿的中部，且朝向所述第三指節的一側，所述凸起上設有第一螺栓孔；

所述第二指節主推桿上設有第二螺栓孔，所述第二螺栓孔位于所述第二指節主推桿靠近所述第三指節的一端；

所述彈簧的兩端分別固定在所述第一螺栓孔及所述第二螺栓孔處。