[實用新型]一種用于機器人的視覺移動機構

有效

• 申請號: 202021098424.3
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN212578649U
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 李想;吉慶寶;于霜;胡靜;張文輝;周宇
• 申請（專利權）人: 蘇州工業職業技術學院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/00;B25J19/02;B62D55/02
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 李自強

本實用新型公開了一種用于機器人的視覺移動機構，包括安裝板，安裝板的前端下側面安裝有兩個驅動輪，安裝板的后端下側面安裝有兩個轉向輪，驅動輪包括兩個呈正三角形的第一側板，且兩個第一側板之間轉動連接有三個第一滾輪，三個第一滾輪的外側連接有履帶，且第一滾輪通過傳動軸與差速器相互連接，差速器由電機驅動，傳動軸上設有用于使第一側板轉動的卡接機構，轉向輪由安裝在保護框內部的電動推桿驅動轉向，卡接機構、電機和電動推桿均與控制模塊電連接，且控制模塊與安裝在安裝板上的測距模塊電連接，本裝置可在平地上穩定的行駛，而遇到障礙物的時候可以很好的翻越障礙物，從而避免障礙物阻礙機器人的運動。

技術領域

本實用新型涉及機器人移動技術領域，具體為一種用于機器人的視覺移動機構。

背景技術

隨著科技的快速發展，現在智能機器人可以代替人類執行一些比較簡單工作，有的智能機器人在執行工作的時候需要進行移動，這時就需要給機器人配備移動機構，但是現有的移動機構一般只能使機器人在平地上穩定的移動，在遇到一些障礙物的時候會無法通過，而且嚴重的時候甚至會導致機器人摔倒無法工作，為解決上述問題本實用新型提供了一種用于機器人的視覺移動機構。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于機器人的視覺移動機構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種用于機器人的視覺移動機構，包括安裝板，所述安裝板的前端下側面安裝有兩個驅動輪，安裝板的后端下側面安裝有兩個轉向輪，所述驅動輪包括兩個呈正三角形的第一側板，且兩個第一側板之間轉動連接有三個第一滾輪，所述三個第一滾輪的外側連接有履帶，且第一滾輪通過傳動軸與差速器相互連接，所述差速器由電機驅動，所述傳動軸上設有用于使第一側板轉動的卡接機構；

所述轉向輪由安裝在保護框內部的電動推桿驅動轉向，所述卡接機構、電機和電動推桿均與控制模塊電連接，且控制模塊與安裝在安裝板上的測距模塊電連接。

優選的，所述三個第一滾輪的一端面上均固定連接有從動齒輪，且從動齒輪與轉動連接在第一側板內側面上的主動齒輪嚙合連接，所述主動齒輪與傳動軸固定連接。

優選的，所述卡接機構包括內腔，且內腔的內部安裝有電磁閥，所述電磁閥的輸出桿上固定連接有推板，所述推板上設有多根連接桿，且連接桿通過內腔側壁上開有的貫穿槽延伸至內腔的外部并固定連接有插桿，所述第一側板上開有與插桿相適配的插槽。

優選的，所述插桿包括固定套，所述固定套與連接桿固定連接，且固定套的內部通過彈簧連接有卡桿。

優選的，所述轉向輪包括兩個第二側板，且兩個第二側板之間轉動連接有三個第二滾輪，且第二側板通過其外側連接有的豎桿連接有轉板，所述轉板的上側面固定連接有固定軸，所述固定軸的上端貫穿安裝板并固定連接有轉向齒輪，所述轉向齒輪與滑動連接在安裝板上的齒條嚙合連接，所述齒條的中部固定連接有固定板，所述固定板與電動推桿的輸出桿相互連接。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型通過電磁閥和推板之間的配合，實現了當驅動輪遇到障礙物的時候電磁閥會推動推板從而使插桿插進插槽的內部，使第一側板開始轉動達到翻越障礙物的目的，而在平地上行駛的時候電磁閥不會推動推板，使插桿與插槽互不接觸，從而使第一側板不會轉動，只有第一滾輪轉動，讓本裝置在平地上穩定的行駛，本裝置可在平地上穩定的行駛，而遇到障礙物的時候可以很好的翻越障礙物，從而避免障礙物阻礙機器人的運動。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型安裝板的下側面結構示意圖；

圖3為本實用新型第一側板與第一滾輪的爆炸圖；

圖4為本實用新型內腔的內部結構示意圖；

圖5為本實用新型圖4的A處放大圖；