[實(shí)用新型]一種手術(shù)中輔助固定裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202021097387.4
• 申請(qǐng)日: 2020-06-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN213821775U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 季旭全;謝東儒;張利民;李漠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京鑄正機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B90/50
• 分類號(hào): A61B90/50
• 代理公司: 北京方韜法業(yè)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11303
• 代理人: 馬麗蓮

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種手術(shù)中輔助固定裝置，包括機(jī)械臂和微調(diào)裝置，手術(shù)器具通過(guò)所述微調(diào)裝置安裝在機(jī)械臂的末端；所述機(jī)械臂上設(shè)置有數(shù)個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸能夠相對(duì)于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的殼體旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸外設(shè)置有電磁制動(dòng)器，所述電磁制動(dòng)器能夠鎖緊或松開(kāi)轉(zhuǎn)動(dòng)軸；所述微調(diào)裝置為萬(wàn)向球關(guān)節(jié)，包括球形連接部與底座，所述球形連接座嵌裝在底座內(nèi)并能夠相對(duì)底座向任意方向轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型能夠進(jìn)行多角度多方向調(diào)整，具有較高的自由度，機(jī)械臂具有一鍵式自鎖與松開(kāi)功能，降低了操作的復(fù)雜性，機(jī)械臂處于鎖定狀態(tài)具有較高穩(wěn)定性，小范圍調(diào)整不必松開(kāi)機(jī)械臂，使用更方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器材領(lǐng)域，特別是涉及一種手術(shù)中輔助固定裝置。

背景技術(shù)

在腹腔鏡、關(guān)節(jié)鏡等手術(shù)中，持鏡助手十幾分鐘就開(kāi)始疲勞，工作過(guò)程易出現(xiàn)手部抖動(dòng)導(dǎo)致視野不穩(wěn)定情況，而使用輔助固定設(shè)備則可以減少持鏡助手的工作，提供更加穩(wěn)定的圖像。同樣可以在手術(shù)器具端也加上輔助固定裝置，降低術(shù)者的手持重量，從而提高工作時(shí)長(zhǎng)。

現(xiàn)有的手術(shù)器具固定主要以下述三種方案為主：1.由持鏡助手手持控制腹腔鏡或者關(guān)節(jié)鏡等手術(shù)器具，配合術(shù)者對(duì)患者進(jìn)行手術(shù)；2.使用多自由度機(jī)械手來(lái)夾持腹腔鏡或者關(guān)節(jié)鏡等手術(shù)器具，由他人控制多自由度機(jī)械臂配合術(shù)者對(duì)患者進(jìn)行手術(shù)，或者術(shù)者同時(shí)操作多自由度機(jī)械手；3.選用較穩(wěn)定的固定式腹腔鏡或關(guān)節(jié)鏡。

但上述三種固定方式均存在一些不足，針對(duì)方案1：存在著持鏡助手工作時(shí)間長(zhǎng)，工作過(guò)程易出現(xiàn)手部抖動(dòng)導(dǎo)致視野不穩(wěn)定，且與術(shù)者配合，存在著配合不是特理想的狀態(tài)；針對(duì)方案2：多自由度機(jī)械臂的可控性還不是很成熟，且術(shù)者或者持鏡助手并不是機(jī)械臂操作的高手，且操作過(guò)程較復(fù)雜；針對(duì)方案3：如果將腹腔鏡或者關(guān)節(jié)鏡等器材完全固定，在術(shù)者進(jìn)行手術(shù)過(guò)程中需要觀察其他方向或位置時(shí)，不易調(diào)整方向。

由此可見(jiàn)，上述現(xiàn)有的手術(shù)器具固定方式和固定裝置在結(jié)構(gòu)和使用上，顯然仍存在有不便與缺陷，而亟待加以進(jìn)一步改進(jìn)。如何能創(chuàng)設(shè)一種新的手術(shù)中輔助固定裝置，實(shí)屬當(dāng)前重要研發(fā)課題之一。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種手術(shù)中輔助固定裝置，使其能夠減少術(shù)者的工作強(qiáng)度，提高術(shù)者在使用過(guò)程的舒適度，為術(shù)者提供一個(gè)穩(wěn)定、易操作、且靈活的固定裝置，從而克服現(xiàn)有的手術(shù)器具固定裝置的不足。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種手術(shù)中輔助固定裝置，包括機(jī)械臂和微調(diào)裝置，手術(shù)器具能夠通過(guò)所述微調(diào)裝置安裝在機(jī)械臂的末端；

所述機(jī)械臂上設(shè)置有數(shù)個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸能夠相對(duì)于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的殼體旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸外設(shè)置有電磁制動(dòng)器，所述電磁制動(dòng)器能夠鎖緊或松開(kāi)轉(zhuǎn)動(dòng)軸。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述微調(diào)裝置為萬(wàn)向球關(guān)節(jié)，包括球形連接部與底座，所述球形連接座嵌裝在底座內(nèi)并能夠相對(duì)底座向任意方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述電磁制動(dòng)器由同一控制器采用一鍵式同步通電或斷電控制。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂包括固定桿、第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第一關(guān)節(jié)臂、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)臂、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、齒輪和齒條，其中：

所述固定桿安裝在第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的殼體下部起固定作用；

所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相互平行設(shè)置，所述第一關(guān)節(jié)臂連接在第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸之間，所述第二關(guān)節(jié)臂連接在第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的殼體之間；

所述第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)為一體結(jié)構(gòu)，第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同軸布置，共同垂直連接至第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的殼體與第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接；

所述第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上安裝有齒輪，另有一齒條與齒輪嚙合，所述齒條的末端安裝有所述微調(diào)裝置；