[實用新型]一種手術中輔助固定裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021097387.4
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN213821775U
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設計）人: 季旭全;謝東儒;張利民;李漠
• 申請（專利權）人: 北京鑄正機器人有限公司
• 主分類號: A61B90/50
• 分類號: A61B90/50
• 代理公司: 北京方韜法業(yè)專利代理事務所(普通合伙) 11303
• 代理人: 馬麗蓮

1.一種手術中輔助固定裝置，其特征在于，包括機械臂和微調裝置，手術器具能夠通過所述微調裝置安裝在機械臂的末端；

所述機械臂上設置有數(shù)個旋轉關節(jié)，所述旋轉關節(jié)內(nèi)設置有轉動軸，所述轉動軸能夠相對于旋轉關節(jié)的殼體旋轉，轉動軸外設置有電磁制動器，所述電磁制動器能夠鎖緊或松開轉動軸。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種手術中輔助固定裝置，其特征在于，所述微調裝置為萬向球關節(jié)，包括球形連接部與底座，所述球形連接部嵌裝在底座內(nèi)并能夠相對底座向任意方向轉動。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種手術中輔助固定裝置，其特征在于，所述電磁制動器由同一控制器采用一鍵式同步通電或斷電控制。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種手術中輔助固定裝置，其特征在于，所述機械臂包括固定桿、第一旋轉關節(jié)、第一關節(jié)臂、第二旋轉關節(jié)、第二關節(jié)臂、第三旋轉關節(jié)、第四旋轉關節(jié)、第五旋轉關節(jié)、齒輪和齒條，其中：

所述固定桿安裝在第一旋轉關節(jié)的殼體下部起固定作用；

所述第一旋轉關節(jié)、第二旋轉關節(jié)和第三旋轉關節(jié)相互平行設置，所述第一關節(jié)臂連接在第一旋轉關節(jié)和第二旋轉關節(jié)的轉動軸之間，所述第二關節(jié)臂連接在第二旋轉關節(jié)和第三旋轉關節(jié)的殼體之間；

所述第三旋轉關節(jié)、第四旋轉關節(jié)和第五旋轉關節(jié)為一體結構，第四旋轉關節(jié)和第五旋轉關節(jié)同軸布置，共同垂直連接至第三旋轉關節(jié)的轉動軸，第五旋轉關節(jié)的殼體與第四旋轉關節(jié)的轉動軸固定連接；

所述第五旋轉關節(jié)的轉動軸上安裝有齒輪，另有一齒條與齒輪嚙合，所述齒條的末端安裝有所述微調裝置；

所述手術器具安裝在齒條末端能夠隨齒條做直線運動，并能夠繞第一旋轉關節(jié)、第二旋轉關節(jié)、第三旋轉關節(jié)和第四旋轉關節(jié)的任一轉動軸轉動。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種手術中輔助固定裝置，其特征在于，所述微調裝置上設置有快換裝置，所述快換裝置匹配不同的手術器具。

6.根據(jù)權利要求2所述的一種手術中輔助固定裝置，其特征在于，所述萬向球關節(jié)的轉動帶有阻尼。

7.根據(jù)權利要求4所述的一種手術中輔助固定裝置，其特征在于，所述第一旋轉關節(jié)包括殼體、轉動軸、關節(jié)臂安裝座、深溝球軸承和電磁制動器，所述轉動軸通過深溝球軸承與殼體轉動連接，所述電磁制動器環(huán)抱安裝在轉動軸外周，所述關節(jié)臂安裝座與轉動軸頂部固定連接，關節(jié)臂安裝座能夠相對殼體轉動。

8.根據(jù)權利要求4所述的一種手術中輔助固定裝置，其特征在于，所述第五旋轉關節(jié)的殼體外部通過螺釘安裝末端導向座和末端安裝座，所述末端導向座與末端安裝座之間形成凹槽，所述齒條置于凹槽內(nèi)實現(xiàn)導向，所述齒條上安裝有齒條固定擋塊，所述齒條固定擋塊限制齒條在豎直方向脫離凹槽。

9.根據(jù)權利要求4所述的一種手術中輔助固定裝置，其特征在于，所述齒條的兩端分別設置有齒條限位塊和限位轉接座，用于在齒條直線運動方向對齒條限位，所述限位轉接座與微調裝置連接。

10.根據(jù)權利要求1-9任一項所述的一種手術中輔助固定裝置，其特征在于，所述電磁制動器能夠更換為氣動制動器或液壓制動器，由壓力介質進行驅動控制。