[實(shí)用新型]一種應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202021030215.5
• 申請(qǐng)日: 2020-06-05
• 公開（公告）號(hào): CN213189590U
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王紹凱;黃運(yùn);李想;黃新劍;顧海巍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人（中山）無(wú)人裝備與人工智能研究院
• 主分類號(hào): A61B5/15
• 分類號(hào): A61B5/15;A61B5/153
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括底座、固定在底座的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在底座的從動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、第一滑塊、第二滑塊、與從動(dòng)單元滑動(dòng)連接的從動(dòng)滑塊、弧形驅(qū)動(dòng)單元、以及滑座；第一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)第一滑塊沿第一直線做直線運(yùn)動(dòng)，弧形驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)滑座做弧線運(yùn)動(dòng)；弧形驅(qū)動(dòng)單元的兩端分別與第一滑塊和從動(dòng)滑塊固定連接，滑座與第二驅(qū)動(dòng)單元固定連接，第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)第二滑塊沿第二直線做直線運(yùn)動(dòng)，第二滑塊固定連接有安裝板，安裝板連接有旋轉(zhuǎn)單元；其中，第一直線與第二直線相互垂直。本實(shí)用新型可控制采血針在多個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單緊湊，可廣泛應(yīng)用于小型的采血機(jī)器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

目前，病人的扎針采血均由醫(yī)護(hù)人員采用人工靜脈采血的方式進(jìn)行，當(dāng)需要采血的病人較多時(shí)，醫(yī)護(hù)人員需要長(zhǎng)時(shí)間工作，使得醫(yī)護(hù)人員長(zhǎng)時(shí)間處于精力高度集中的工作狀態(tài)，容易產(chǎn)生疲勞而發(fā)生操作失誤。此外，醫(yī)護(hù)人員與病人長(zhǎng)時(shí)間的直接接觸，存在較高的病毒細(xì)菌感染的風(fēng)險(xiǎn)。

美國(guó)VascuLogic公司研制出一款采血機(jī)器人，其采用紅外線和超聲波成像技術(shù)自動(dòng)確定采血針的插入位置，使針頭插進(jìn)手臂肌肉并調(diào)整針頭的位置和深度，完成后續(xù)的采血工作。現(xiàn)有采血機(jī)器人的采血針控制裝置一般采用多軸機(jī)械臂，如公開號(hào)為CN109960285A公開的一種自動(dòng)采血機(jī)器人及自動(dòng)采血方法，又如公開號(hào)為CN104473653B公開的一種三自由度前臂采血機(jī)器人，體積大且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難以應(yīng)用于小型的采血機(jī)器人。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供了一種應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制采血針在多個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單緊湊，可廣泛應(yīng)用于小型的采血機(jī)器人。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括底座、固定在所述底座的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在所述底座的從動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、第一滑塊、第二滑塊、與所述從動(dòng)單元滑動(dòng)連接的從動(dòng)滑塊、弧形驅(qū)動(dòng)單元、以及滑座；

所述第一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊沿第一直線做直線運(yùn)動(dòng)，所述弧形驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述滑座做弧線運(yùn)動(dòng)；所述弧形驅(qū)動(dòng)單元的兩端分別與所述第一滑塊和所述從動(dòng)滑塊固定連接，所述滑座與第二驅(qū)動(dòng)單元固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊沿第二直線做直線運(yùn)動(dòng)，所述第二滑塊固定連接有安裝板，所述安裝板連接有旋轉(zhuǎn)單元；

其中，所述第一直線與第二直線相互垂直。

作為優(yōu)選方案，所述第一驅(qū)動(dòng)單元和所述從動(dòng)單元設(shè)置在所述底座的上表面，所述底座在所述第一驅(qū)動(dòng)單元和所述從動(dòng)單元之間沿所述第一直線所在的方向開設(shè)有貫穿兩側(cè)的凹槽。

作為優(yōu)選方案，所述凹槽的底面沿所述第一直線所在的方向設(shè)置有弧形槽，所述弧形槽的長(zhǎng)度與所述凹槽的長(zhǎng)度相同，所述弧形槽的一端設(shè)置有手臂固定裝置。

作為優(yōu)選方案，所述凹槽在遠(yuǎn)離所述手臂固定裝置的一端設(shè)置有握把。

作為優(yōu)選方案，所述第一驅(qū)動(dòng)單元、所述第二驅(qū)動(dòng)單元分別為直線模組、電缸、氣缸、電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿副、電機(jī)驅(qū)動(dòng)同步帶、電機(jī)驅(qū)動(dòng)皮帶、電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈條、電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條中任意一種。

作為優(yōu)選方案，所述從動(dòng)單元為齒輪齒條或直線導(dǎo)軌。

作為優(yōu)選方案，所述弧形驅(qū)動(dòng)單元為電機(jī)驅(qū)動(dòng)弧形導(dǎo)軌或電機(jī)驅(qū)動(dòng)弧形齒輪。

作為優(yōu)選方案，所述旋轉(zhuǎn)單元為轉(zhuǎn)臺(tái)或電機(jī)或舵機(jī)。

作為優(yōu)選方案，所述旋轉(zhuǎn)單元的輸出軸為豎直向下設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)單元的輸出軸傳動(dòng)連接有固定座，該固定座用于連接采血機(jī)器人的成像檢測(cè)組件和靜脈采血組件。

本實(shí)用新型實(shí)施例一種應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果在于：