[實(shí)用新型]一種應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202021030215.5
• 申請(qǐng)日: 2020-06-05
• 公開（公告）號(hào): CN213189590U
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王紹凱;黃運(yùn);李想;黃新劍;顧海巍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人（中山）無人裝備與人工智能研究院
• 主分類號(hào): A61B5/15
• 分類號(hào): A61B5/15;A61B5/153
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

1.一種應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括底座、固定在所述底座的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在所述底座的從動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、第一滑塊、第二滑塊、與所述從動(dòng)單元滑動(dòng)連接的從動(dòng)滑塊、弧形驅(qū)動(dòng)單元、以及滑座；

所述第一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊沿第一直線做直線運(yùn)動(dòng)，所述弧形驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述滑座做弧線運(yùn)動(dòng)；所述弧形驅(qū)動(dòng)單元的兩端分別與所述第一滑塊和所述從動(dòng)滑塊固定連接，所述滑座與第二驅(qū)動(dòng)單元固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊沿第二直線做直線運(yùn)動(dòng)，所述第二滑塊固定連接有安裝板，所述安裝板連接有旋轉(zhuǎn)單元；

其中，所述第一直線與第二直線相互垂直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)單元和所述從動(dòng)單元設(shè)置在所述底座的上表面，所述底座在所述第一驅(qū)動(dòng)單元和所述從動(dòng)單元之間沿所述第一直線所在的方向開設(shè)有貫穿兩側(cè)的凹槽。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述凹槽的底面沿所述第一直線所在的方向設(shè)置有弧形槽，所述弧形槽的長(zhǎng)度與所述凹槽的長(zhǎng)度相同，所述弧形槽的一端設(shè)置有手臂固定裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述凹槽在遠(yuǎn)離所述手臂固定裝置的一端設(shè)置有握把。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)單元、所述第二驅(qū)動(dòng)單元分別為直線模組、電缸、氣缸、電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿副、電機(jī)驅(qū)動(dòng)同步帶、電機(jī)驅(qū)動(dòng)皮帶、電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈條、電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條中任意一種。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述從動(dòng)單元為齒輪齒條或直線導(dǎo)軌。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述弧形驅(qū)動(dòng)單元為電機(jī)驅(qū)動(dòng)弧形導(dǎo)軌或電機(jī)驅(qū)動(dòng)弧形齒輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)單元為轉(zhuǎn)臺(tái)或電機(jī)或舵機(jī)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的應(yīng)用于采血機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)單元的輸出軸為豎直向下設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)單元的輸出軸傳動(dòng)連接有固定座，該固定座用于連接采血機(jī)器人的成像檢測(cè)組件和靜脈采血組件。